ส่วนหลักของหุ่นยนต์คือแชสซีของถังควบคุมด้วยวิทยุและส่วนประกอบอื่น ๆ รายการของพวกเขาจะถูกเขียนไว้ด้านล่าง รถถังนี้เป็นโครงการแรกของผู้เขียนบนแพลตฟอร์ม Arduinoและเขาก็ยินดีที่เขาใช้มัน ผู้เขียนใช้วัสดุและหนังสือจากอินเทอร์เน็ต
วัสดุและเครื่องมือ:
- แชสซีสำหรับรถถัง
- Arduino Uno
- จัมเปอร์และเขียงหั่นขนม
- ตัวขับเครื่องยนต์แบบรวม SN754410NE
- servo ปกติ
- เครื่องวัดระยะอัลตราโซนิก
- แบตเตอรี่ขนาด 9 โวลต์มีขั้วต่อไว้ให้
- แบตเตอรี่ประเภท D
- สาย USB สำหรับ Arduino
- ฐานสำหรับโครงเครื่อง
- ไขควง
- Thermogun และกาวสำหรับมัน
- หัวแร้งและหัวแร้ง
ขั้นตอนแรก ตัวถังของถัง
ผู้เขียนนำแชสซีจากถัง Abrams เก่าที่ซื้อในตลาดนัด ถังผลลัพธ์ถูกถอดประกอบเพื่อให้สามารถนำตัวถังออกมาได้ ไม่จำเป็นต้องใช้รถถังเดียวกันทุกคนที่เหมาะสมสำหรับการควบคุมวิทยุ ยิ่งไปกว่านั้นมอเตอร์ดั้งเดิมยังมีสิ่งที่น่าปรารถนาอีกมากมายดังนั้นฉันจึงต้องประกอบตัวเองการประกอบมันจะอยู่ในขั้นตอนต่อไป หลังจากเตรียมแชสซีแล้วผู้เขียนได้ติดฐานกับกาวร้อนละลาย มันไม่สำคัญว่ามันจะถูกแก้ไขที่ไหน แต่มันก็ตัดสินใจที่จะติดอยู่ตรงกลาง
ขั้นตอนที่สอง ไดรเวอร์เครื่องยนต์
ในการควบคุมเครื่องยนต์นั้นมีการใช้ไดรเวอร์ SN754410NE ผู้เขียนใช้มันเนื่องจากมีให้ใช้งานคุณสามารถใช้เครื่องยนต์รุ่นใดก็ได้ที่คล้ายกัน
การเชื่อมต่อไดรเวอร์เข้ากับ Arduino มีดังนี้:
- หมุด GND ทั้งหมดเชื่อมต่อกับหมุด GND ของเขียงหั่นขนม
- ไดรเวอร์สัมผัส 1 และ 16 ถึง 9 และ 10 Arduino
- Arduino หมุด 2 และ 7 เชื่อมต่อกับหมุด 3 และ 4 ของ Arduino (พวกเขามีหน้าที่ควบคุมเครื่องยนต์ด้านซ้าย)
- พินของไดรเวอร์ 10 และ 15 เชื่อมต่อกับ Arduino 5 และ 6 พิน (รับผิดชอบในการควบคุมเครื่องยนต์ที่เหมาะสม)
- หน้าสัมผัส 3 และ 6 เชื่อมต่อกับมอเตอร์ด้านซ้ายและ 14 และ 11 กับมอเตอร์ด้านขวา
- รายชื่อ 8 และ 16 จะต้องเชื่อมต่อกับไฟบน Bredboard แบตเตอรี่ 9V เป็นแหล่งพลังงาน
ขั้นตอนที่สาม การติดตั้งเครื่องค้นหาระยะ
เซ็นเซอร์อัลตราโซนิคช่วยให้ หุ่นยนต์ หลีกเลี่ยงอุปสรรคในทางของเขาในขณะขับรถ เซ็นเซอร์อยู่ในไดรฟ์เซอร์โวมาตรฐานและจะติดตั้งที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์ ในขณะนั้นเมื่อภายใน 10 ซม. หุ่นยนต์สังเกตเห็นสิ่งกีดขวางเซอร์โวจะเริ่มหมุนในทั้งสองทิศทางจึงมองหาทางเดินArduino อ่านข้อมูลจากเซ็นเซอร์และตัดสินใจว่าด้านใดที่เหมาะสำหรับการเคลื่อนไหวต่อไป
ประการแรกมีการเชื่อมต่อไดรฟ์เซอร์โวกับเซ็นเซอร์ ผู้เขียนแก้ไขเซอร์โวเพื่อให้เขาสามารถหมุน 90 องศาในแต่ละทิศทางเท่านั้นกล่าวคือเซอร์โวหมุนเต็ม 180 องศา
เซ็นเซอร์มีหมุด GND สามตัวสัญญาณและ 5V พลังงาน 5V เชื่อมต่อกับแหล่งจ่ายไฟ Arduino 5V, GND ถึง GND และสัญญาณไปยัง Arduino 7 ขา
ขั้นตอนที่สี่ อำนาจ
Arduino ได้รับพลังงานผ่านแบตเตอรี่ขนาด 9 โวลต์โดยจะเชื่อมต่อกับขั้วต่อที่เกี่ยวข้อง เครื่องยนต์ใช้แบตเตอรี่ D-type สี่ตัวซึ่งติดตั้งอยู่ในที่ยึดแบตเตอรี่ เพื่อให้ได้พลังงานกับมอเตอร์สายไฟของที่ยึดเชื่อมต่อกับบอร์ดซึ่งติดตั้งไดรเวอร์มอเตอร์ SN754410NE แล้ว
ขั้นตอนที่ห้า การประกอบหุ่นยนต์
หลังจากทำตามขั้นตอนก่อนหน้านี้เสร็จแล้วก็ถึงเวลาที่จะต้องนำชิ้นส่วนทั้งหมดเข้าด้วยกัน ก่อนอื่น Arduino ติดตั้งอยู่บนฐานของถัง หลังจากนั้นตัววัดช่วงอัลตราโซนิกจะติดกับด้านหน้าของหุ่นยนต์โดยใช้กาวร้อนละลาย จากนั้นผู้เขียนตรึงแบตเตอรี่ที่อยู่ถัดจาก Arduino สามารถติดตั้งแบตเตอรี่ได้ทุกส่วนของถัง หลังจากติดตั้งส่วนประกอบทั้งหมดสายไฟทั้งหมดถูกยกขึ้นและกำลังถูกนำไปใช้กับบอร์ดเพื่อให้แน่ใจว่าชุดประกอบนั้นถูกต้อง
ขั้นตอนที่หก รหัสโปรแกรม
หลังจากการประกอบถังเสร็จสิ้นแล้วก็ถึงเวลาที่จะเขียนโปรแกรมสำหรับมัน โปรแกรมควรแสดงให้หุ่นยนต์ทราบเมื่อมีการเคลื่อนไหวและเมื่อใดควรหยุดการเคลื่อนไหวเพื่อหลีกเลี่ยงการชนกับสิ่งกีดขวาง เมื่อเขียนรหัสจากผู้เขียน ทำที่บ้าน มีความพยายามหลายครั้งที่ไม่ประสบความสำเร็จ แต่หลังจากใช้เวลาสองสามคืนในการนอนไม่หลับเขาก็เสร็จสิ้นการทำงานกับโค้ด เมื่อตรวจพบวัตถุภายในรัศมี 10 ซม. หุ่นยนต์จะหยุดและเริ่มสแกนพื้นที่ทั้งสองด้านโดยใช้เซ็นเซอร์อัลตราโซนิค หลังจากสแกนทั้งสองข้างหน้าคุณโปรแกรมจะพิจารณาว่าด้านใดปลอดภัยสำหรับการเคลื่อนไหวเพิ่มเติมและหุ่นยนต์จะดำเนินการต่อไปในทิศทางนี้ หากโปรแกรมกำหนดว่าหุ่นยนต์อยู่ที่อับจนจากนั้นถังจะหมุน 180 องศาและเคลื่อนไหวต่อไปในทิศทางตรงกันข้าม
สามารถดาวน์โหลดโปรแกรมใช้งานได้ด้านล่าง