ผู้เขียนเรื่องนี้ ทำที่บ้าน เคยพยายามสร้างหุ่นยนต์อัตโนมัติเพื่อหลีกเลี่ยงอุปสรรคและตอนนี้ตัดสินใจที่จะส่งรุ่นที่ปรับปรุงแล้ว ผู้เขียนตัดสินใจตั้งชื่อหุ่นยนต์บ๊อบ ในรุ่นก่อนหน้าของหุ่นยนต์มีข้อบกพร่องและข้อบกพร่องจำนวนมาก ในรุ่นนี้ปรับปรุง:
- ระบบไฟฟ้า
- ติดตั้งเซ็นเซอร์เพิ่มเติม
- การเชื่อมต่อที่ดีขึ้น
- ติดตั้งคอนโทรลเลอร์ได้เร็วขึ้น
Bob ใช้แบตเตอรี่ 9.6V และตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้าเพื่อให้พลังงาน ผู้สร้างหุ่นยนต์เพิ่มเซ็นเซอร์ IR GP2D12 อีกชุดหนึ่งและปรับปรุงการแนบของคนอื่น ๆ เครื่องวัดระยะทางด้วยคลื่นอัลตราโซนิกวางอยู่บนไดรฟ์เซอร์โวเพื่อความเป็นไปได้ในการสแกนภูมิประเทศที่พัฒนาขึ้น ไมโครคอนโทรลเลอร์ ATmega168 ได้รับการติดตั้งแล้ว Arduino. ผู้เขียนชอบโครงการที่มีไมโครคอนโทรลเลอร์โดยเฉพาะอย่างยิ่งในการออกแบบหุ่นยนต์บนพวกเขาและพิจารณาวิธีนี้เป็นวิธีที่ดีที่สุดในการแสดงความสามารถของพวกเขา
วัสดุ:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 ชิ้น
- เซอร์โวขับเคลื่อนการหมุนอย่างต่อเนื่อง Parallax 2 ชิ้น
- สายสัมพันธ์
- สายไฟที่มีความยาวต่างกัน
- ขั้วต่อแบตเตอรี่
- สายเคเบิล 3 พินสำหรับเซ็นเซอร์
- เขียงหั่นขนม
- เครื่องวัดระยะอัลตราโซนิก
- เซ็นเซอร์อินฟราเรด GP2D12 3 ชิ้น
- แบตเตอรี่นิกเกิลแคดเมียม 9.6V
- สวิตช์ควบคุมแรงดันไฟฟ้า 5V, 1A
- แชสซี (ผู้เขียนใช้ชุด BOE-Bot) คุณสามารถใช้พลาสติกหรือลูกแก้วสำหรับแชสซีหรือแม้แต่ชิ้นส่วนของไม้ที่มีรูปร่างที่ถูกต้อง
- สัญญาณเตือน Piezo (เพื่อระบุจุดเริ่มต้นของการทำงาน)
- LED 1 ชิ้น
- ตัวต้านทานสำหรับ LED 200 Ohm
ขั้นตอนแรก การติดตั้งเซ็นเซอร์ IR
เซ็นเซอร์บนตัวยึดมีหลายรูซึ่งจะตรงกับรูบนตัวเครื่อง ผู้เขียนแก้ไขด้วยสกรูและน็อตสองตัว
ขั้นตอนที่สอง เรนจ์ไฟกับเซอร์โว
เซอร์โวในหุ่นยนต์ทำหน้าที่ตรวจจับมุมมองกว้างของเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกดังนั้นจึงสามารถจับภาพพื้นที่ขนาดใหญ่ด้านหน้าของตัวเองและวัดระยะทางในมุมที่แตกต่างกัน สกรูที่มีอยู่ไม่เหมาะกับจุดประสงค์ที่ต้องการจำหน่ายเฉพาะในร้านค้าเฉพาะ มันตัดสินใจแล้วว่าจะทำฉากยึด ทำมันเองและอย่าใช้จ่ายเงินพิเศษ แท่นวางลูกแก้วทำเพื่อติดตั้งเครื่องวัดระยะผู้เขียนตัดแก้วอินทรีย์สองชิ้นใหญ่กว่าเครื่องค้นหาระยะเล็กน้อยเจาะรูและติดกาวชิ้นส่วนเหล่านี้ในมุมฉาก นอกจากนี้พวกเขายังทำให้รูมีขนาดเล็กกว่าสกรูของเซอร์โวมอเตอร์เล็กน้อยและด้วยความช่วยเหลือของมันก็ช่วยซ่อมบำรุงเซอร์โวมอเตอร์
เซอร์โวหมายเหตุ:
ไม่จำเป็นต้องซื้อ Futaba S3003 เซอร์โวไดรฟ์ใด ๆ ที่สามารถหมุนได้ 180 องศานั้นเหมาะสม เมื่อค้นหาเซอร์โวผู้สร้าง Bob ได้รับคำแนะนำจากพารามิเตอร์นี้เท่านั้นและพบว่าเซอร์โวที่ถูกที่สุดที่สามารถทำงานให้เสร็จสมบูรณ์ได้ ในกรณีนี้คุณต้องกำหนดค่าของ SHIP ในโปรแกรมสำหรับไดรฟ์อื่น
ขั้นตอนที่สาม การติดตั้ง Arduino
เพื่อประสิทธิภาพที่ดีขึ้นผู้สร้างของ Bob ใช้ ATmega168 แม้ว่ามันจะทำงานที่ความถี่ต่ำ แต่ก็ทำงานได้เร็วกว่าและตรงตามข้อกำหนดที่ตั้งไว้
พบบอร์ดต้นแบบบนอินเทอร์เน็ตเพื่อติดตั้ง Arduino บนบอร์ดนั้นเชื่อมต่อบอร์ดกับ Arduino โดยการเชื่อมต่อเข้าด้วยกันผู้เขียนเริ่มเชื่อมต่อสายไฟ:
- Pin (ADC) 0: ซ้าย GP2D12
- Pin (ADC) 1: Central GP2D12
- Pin (ADC) 2: ขวา GP2D12
- ขา 5: เซอร์โวเรนจ์ไฟ
- ขา 6: เซอร์โวซ้าย
- ขา 7: เครื่องวัดระยะด้วยคลื่นอัลตราโซนิก
- ขา 9: เซอร์โวขวา
- Pin 11: Pie Squeaker
โครงการไม่ได้ใช้ตัวเก็บประจุเพิ่มเติมที่รวมอยู่ในตัวป้องกันความเสถียร 5V อย่างเพียงพอ ตัวต้านทาน 220 Ohm ใช้ระหว่าง LED และ VCC
ขั้นตอนที่สี่ รหัสโปรแกรม
เมื่อได้รับข้อผิดพลาดก่อนหน้านี้ในระหว่างการสร้างหุ่นยนต์ครั้งแรกการแก้ไขได้เกิดขึ้นการเข้าใจรหัสไม่ยาก นอกจากนี้ส่วนเกินที่ไม่ได้ใช้จะถูกตัดออกจากรหัส ส่วนหนึ่งของรหัสที่รับผิดชอบสำหรับเรนจ์ไฟนถูกนำมาจากเว็บไซต์ Arduino รหัสสามารถดาวน์โหลดได้ภายใต้บทความ
ขั้นตอนที่ห้า ข้อสรุป
ในอนาคตผู้เขียนจะทำการทดลองกับ Bob และปรับปรุงโดยการเพิ่มเซ็นเซอร์ใหม่เช่นเซ็นเซอร์แสงและเสียงด้วยตัวรับแสง หุ่นยนต์ สามารถตรวจจับคนได้ พื้นที่สำหรับการสร้างสรรค์สิ่งใหม่นั้นมีขนาดใหญ่จำเป็นต้องใช้จินตนาการเท่านั้น
สำหรับตอนนี้บ๊อบสามารถหลีกเลี่ยงอุปสรรคได้เท่านั้น เซ็นเซอร์ IR จะตรวจจับวัตถุระหว่างทางและเครื่องวัดระยะทางอุลตร้าโซนิกจะครอบคลุมจุดบอดของเซ็นเซอร์ IR และเครื่องค้นหาระยะไกลยังทำหน้าที่ค้นหาวิธีเมื่อตรวจพบสิ่งกีดขวาง เมื่อแบตเตอรี่ชาร์จเต็มแล้วบ๊อบจะสามารถขับได้ประมาณ 1 ชั่วโมง 20 นาที ผู้เขียนยังคิดว่าจะปรับปรุงลักษณะที่ปรากฏของ Bob ได้อย่างไร
การสาธิตของบ๊อบ: