สวัสดีตอนนี้ฉันจะตีพิมพ์คำแนะนำสำหรับการผลิต quadropod - หุ่นยนต์สี่ขา ชิ้นส่วนหุ่นยนต์ถูกพิมพ์บนเครื่องพิมพ์ 3D เป็นคอนโทรลเลอร์ - ESP8266 แต่คุณสามารถใช้ได้ Arduinoตัวอย่างเช่น Nano หรือ Mini การจัดการผ่านเว็บ - อินเตอร์เฟส การเชื่อมต่อ Wi-Fi
อย่างที่ฉันบอกไปก่อนหน้านี้ - รายละเอียดถูกพิมพ์บนเครื่องพิมพ์ 3D หากคุณมีปัญหาใด ๆ ถ้าไม่คุณจะต้องหาคนที่จะพิมพ์หรือสั่งพิมพ์
วิดีโอหุ่นยนต์สี่ขา:
ดังนั้นเราต้องการ:
- ESP 8266 - 12E
- แรงดันไฟฟ้า 3.3v
- แบตเตอรี่ Li-ion 18650 2 ชิ้น
- Servo SG-90 8 ชิ้น
- สวิตช์
- ปุ่ม
- สายไฟ
- ช่องเสียบ PLS
- USB-TTL
- สลักเกลียว 3x20
- ถั่วและเครื่องซักผ้า 3mm
- เจาะ 3.2
- สว่านหรือไขควง
ขั้นตอนที่ 1 กรณี
ในการสร้างลำตัวและขาคุณต้องพิมพ์ส่วนต่าง ๆ ต่อไปนี้บนเครื่องพิมพ์ 3D:
ฉันดึงดูดความสนใจของคุณต่อความจริงที่ว่าไฟล์ k_body และ k_others ต้องพิมพ์ครั้งเดียวและไฟล์ k_legs สอง! คุณสามารถพิมพ์ได้ทุกสี เราดำเนินการชุมนุมตามรูปแบบ:
ที่ข้อต่อของขาเราใช้สลักเกลียวขนาด 3x20 ใส่แบตเตอรี่เข้าไปในเคสและถอดสายไฟออกเชื่อมต่อมันแบบขนาน อย่าลืมที่จะถอดสายเพิ่มเติมสำหรับการชาร์จออกไปมันจะไม่สะดวกมากที่จะถอดแบตเตอรี่ออกสำหรับการชาร์จ เมื่อทำการประกอบต้องแน่ใจว่าเซอร์โวทั้งหมดอยู่ในตำแหน่ง 90 องศา ในการตั้งค่าเซอร์โวเป็น 90 องศาคุณต้องเชื่อมต่อกับคอนโทรลเลอร์ (เช่น Arduino) และใช้รหัสง่าย ๆ ในการหมุนเซอร์โว คุณสามารถทำได้ด้วยตนเอง ในการทำเช่นนี้ให้วางคันโยกบนเพลาเซอร์โวและหมุนจนกระทั่งตัวหยุดของเฟืองอยู่ตรงกลาง ต้องทำอย่างระมัดระวังเนื่องจากเกียร์เป็นพลาสติกและมีความเป็นไปได้สูงที่จะหลุดออกจากฟัน ฉันแนะนำให้ใช้ตัวเลือกแรกมันยาวกว่า แต่แน่นอนว่าเซอร์โวจะยังคงอยู่เหมือนเดิม
ในนาทีสุดท้ายฉันตัดสินใจทาสี รูปแบบ สีฟ้า - แดง
ขั้นตอนที่ 2 ช่างไฟฟ้า
และที่นี่มีตัวเลือกมากมายที่เป็นไปได้ ในความคิดของฉันสิ่งที่ดีที่สุดคือใช้ ESP 8266 - 12E เป็นคอนโทรลเลอร์ ประการแรกมันมีจำนวนพินที่จำเป็นในการเชื่อมต่อเซอร์โวทั้งหมดประการที่สองโมดูล Wi-Fi ในตัวซึ่งอำนวยความสะดวกในการจัดการและกระบวนการเชื่อมต่ออย่างมาก ประการที่สามคุณสามารถตั้งโปรแกรมใน Arduino IDE ได้อย่างง่ายดาย เป็นการดีที่สุดที่จะเลือกโมดูลที่มีหน่วยความจำ 4 Mb ดังนั้นในการเรียกใช้และแฟลช ESP-8266 คุณจำเป็นต้องมีการเชื่อมโยงขั้นต่ำ เฉพาะขา VCC เท่านั้นที่เชื่อมต่อโดยตรงกับแหล่งจ่ายไฟหมุดที่เหลืออยู่: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2 จะต้องถูกดึงไปยังแหล่งจ่ายไฟ (VCC) ผ่านตัวต้านทาน ตัวต้านทาน 10kOm สามารถแทนที่ได้ด้วยตัวอื่น ๆ จาก 4.7kOm ถึง 50kOm ยกเว้น GPIO15 - ค่าของมันต้องสูงถึง 10k โดยตรงไปยังลบ (GND) ของแหล่งจ่ายไฟเราเชื่อมต่อ GND เท่านั้นและเรายังดึง GPIO0 ผ่านตัวต้านทานไปที่ 10kOm เพื่อนำโมดูลเข้าสู่โหมดดาวน์โหลดเฟิร์มแวร์ไปยัง GND อย่าลืมเพิ่มปุ่มเพื่อรีบูตและนำตัวเชื่อมต่อ USB-TTL สำหรับเฟิร์มแวร์ สำหรับเซอร์โวทั้งหมดเราตัดสายไฟเพื่อไม่ให้ยุ่งและไม่ออกไปเที่ยว แต่ในเวลาเดียวกันมันก็ว่างพอที่ขาจะเคลื่อนไหวได้อย่างเงียบ ๆ เราเชื่อมต่อสายสีแดงทั้งหมดจากเซอร์โวโดยตรงไปยังส่วนบวกของแบตเตอรี่และสายสีน้ำตาลกับลบ ประสานสายสีส้มเข้ากับ ESP ตามรูปแบบ:
เซอร์โวมีหมายเลขดังนี้:
Servo 0 - GPIO4 (เมื่อมองจากด้านบนซ้ายล่างด้านล่างไดรฟ์ในเคส)
เซอร์โว 1 - GPIO5 (ขาซ้ายซ้าย, เท้าเหยียบ)
Servo 2 - GPIO0 (ขาซ้ายบนขับบนโครงเครื่อง)
Servo 3 - GPIO10 (ขาซ้ายบน, เท้าขับ)
Servo 4 - GPIO12 (ขาขวาบน, ขับบนโครงเครื่อง)
Servo 5 - GPIO13 (ขาขวาบน, เท้าขับ)
Servo 6 - GPIO14 (ขาขวาล่าง, ขับบนโครง)
Servo 7 - GPIO16 (ขาขวาล่าง, เท้าเหยียบ)
มันเป็นวิธีที่สะดวกที่สุดในการประสานตัวต้านทานขั้นต่ำของตัวต้านทานก่อน จากนั้นเราก็ติดกาว ESP ลงบนเทปกาวสองหน้าและหลังจากนั้นเราบัดกรีสายไฟทั้งหมดจากเซอร์โวเราก็ลืมเกี่ยวกับแรงดันไฟฟ้าของ ESP ESP นั้นใช้พลังงานผ่านตัวปรับความเสถียร 3.3 โวลต์และเซอร์โวขับไปยังแบตเตอรี่โดยตรง
ฉันจะบอกคุณเล็กน้อยเกี่ยวกับตัวเลือกอื่น ๆ คุณสามารถใช้ Arduino Mini หรือ Nano เป็นคอนโทรลเลอร์ จากนั้นเราเชื่อมต่อเซอร์โวทั้งหมดเข้ากับ Arduino และทำการสื่อสารผ่าน ESP 8266-01 ใน ESP จะต้องกรอกเฟิร์มแวร์สำหรับการส่งคำสั่ง Arduino และเชื่อมต่อกับ Arduino Arduino TX TX ในกรณีนี้ทั้งวงจรและเฟิร์มแวร์จะแตกต่างกัน ครั้งต่อไปฉันจะเขียนคำแนะนำสำหรับตัวเลือกนี้ แต่ตอนนี้เรากลับมาที่ ESP 8266-12E ของเรา
ขั้นตอนที่ 3 การเตรียมสภาพแวดล้อมการเขียนโปรแกรม
ในการเขียนและแก้ไขเฟิร์มแวร์สำหรับ ESP คุณต้องติดตั้ง Add-on สำหรับ ESP ภายใต้ Arduino IDE ผ่านบอร์ดผู้จัดการ:
1. ติดตั้ง Arduino IDE จากเว็บไซต์ Arduino.cc อย่างเป็นทางการ
2. เรียกใช้ Arduino IDE จากนั้นตามด้วยไฟล์ - การตั้งค่า - ในฟิลด์เพิ่มเติมบอร์ดผู้จัดการ URL แทรกลิงค์ไปยังเวอร์ชั่นเสถียร http://arduino.esp8266.com/package_esp8266com_index.json
หรือสำหรับตอนกลางคืนสร้าง http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.json คลิกตกลง (ในฟิลด์นี้คุณสามารถป้อนลิงค์ต่าง ๆ ที่คั่นด้วยเครื่องหมายจุลภาค)
3. เครื่องมือ - บอร์ด - บอร์ดผู้จัดการ
4. ในบอร์ดผู้จัดการป้อน esp8266 ในฟิลด์ตัวกรองหรือเลื่อนดูรายการด้วยตนเองและคลิกที่ ESP8266 โดยฟอรัมชุมชน ESP8266
5. คลิกติดตั้งและรอให้การดาวน์โหลดเสร็จสิ้น (ประมาณ 130 เมกะไบต์) หากการดาวน์โหลดเร็วเกินไปอาจเป็นไปได้ว่าคุณได้ติดตั้ง Arduino IDE สำหรับ ESP8266 แล้วและคุณจำเป็นต้องล้างแคช Board Manager มิฉะนั้นคุณจะยังคงติดตั้งเวอร์ชั่นเก่าอยู่ คุณต้องถอนการติดตั้งเวอร์ชันเก่าก่อนจากนั้นคุณต้องลบไฟล์แคช สำหรับ Win7 x64 ให้ลบไฟล์ออกจากโฟลเดอร์ C: \ Users \ User \ AppData \ Roaming \ Arduino15 และทำซ้ำทุกอย่างจากขั้นตอนที่ 2
6. ปิดบอร์ดผู้จัดการและในเมนูเครื่องมือเลือกบอร์ด - ทั่วไป ESP8266
7. ตั้งค่าความถี่ของโมดูลของคุณเป็น 80 หรือ 160Mhz ขนาดของหน่วยความจำแฟลชและเลือกพอร์ตอนุกรมที่อะแดปเตอร์ USB-TTL ของคุณเชื่อมต่ออยู่
8. คุณต้องเพิ่มไฟล์จากไฟล์เก็บถาวรไปยังโฟลเดอร์ tools (อยู่ที่ตำแหน่งการติดตั้ง Arduino IDE) เพื่อเข้าถึงระบบไฟล์ ESP
ขั้นตอนที่ 4 เฟิร์มแวร์
มันยังคงอยู่ในการแก้ไขภาพร่างและเติมด้วย ESP
ในฟิลด์ "String _ssid =" ";" ระหว่างเครื่องหมายคำพูดระบุจุดเชื่อมต่อที่คุณต้องการเชื่อมต่อ
"String _password =" ";" เป็นรหัสผ่านสำหรับเครือข่ายนี้
"String _ssidAP =" Quadrapinky ";" ชื่อของเครือข่ายที่ ESP จะเพิ่มหากไม่เชื่อมต่อกับเครือข่ายที่มีอยู่
"String _passwordAP =" 12051005 ";" - รหัสผ่านของเครือข่ายที่ ESP จะเพิ่มหากไม่ได้เชื่อมต่อกับที่มีอยู่
"String SSDP_Name =" Quadrapinky ";" ชื่อ SSDP
อย่าลืมอัพโหลดไฟล์เพิ่มเติมไปที่ ESP สิ่งนี้ทำได้ผ่านแท็บเครื่องมือ - อัปโหลดข้อมูลร่างของ ESP8266
หลังจากเริ่มต้นแล้ว ESP จะพยายามเชื่อมต่อกับจุดเชื่อมต่อที่ระบุไว้ในร่างภาพหากประสบความสำเร็จคุณต้องกำหนดที่อยู่ IP ของหุ่นยนต์ของเราและเชื่อมต่อกับที่อยู่นี้ผ่านเบราว์เซอร์ คุณยังสามารถผ่านคอมพิวเตอร์ไปยังโครงสร้างพื้นฐานเครือข่ายค้นหาหุ่นยนต์ของเราที่นั่นและดับเบิลคลิกเพื่อเชื่อมต่อกับมัน หากการเชื่อมต่อล้มเหลว ESP จะกลายเป็นจุดเชื่อมต่อ จากนั้นสามารถเข้าถึงได้โดยเชื่อมต่อกับจุดเชื่อมต่อใหม่และป้อน 192.168.1.1 ในเบราว์เซอร์
เว็บอินเตอร์เฟสประกอบด้วยสองหน้า คนแรกที่จะควบคุม ประการที่สองคือการปรับแต่ง ในหน้าสองคุณสามารถระบุจุดเชื่อมต่อที่คุณต้องการเชื่อมต่อรวมถึงชื่อของหุ่นยนต์และชื่อและรหัสผ่านของจุดเชื่อมต่อที่ ESP ยกขึ้น การเปลี่ยนแปลงทั้งหมดจะมีผลหลังจากรีบูต คุณยังสามารถรีสตาร์ทโมดูลผ่านทางเว็บอินเตอร์เฟส
