ดังนั้นเราจึงต้องการ:
-Arduino Uno
-2 เกียร์
เครื่องวัดระยะด้วยคลื่นอุลตร้าโซนิค HS-SR04
-businka
-orgsteklo
- วางสายจัมเปอร์
L298D ไดรเวอร์เครื่องยนต์
- แบตเตอรี่ขนาดเล็ก
แบตเตอรี่ 6-12 V
-kolosa
ดังนั้นสำหรับผู้เริ่มต้นคุณจำเป็นต้องบัดกรีสายไฟให้กับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิค:
จากนั้นคุณจะต้องบัดกรีสายไฟ (พร้อมเอาท์พุท "แม่" แบบตัดล่วงหน้า) ไปยังชุดเกียร์ แทนที่จะใช้ล้อฉันก็เอาผ้าคลุมจากขวด 5 ลิตรแล้วเอาไปจับที่ผิวเพื่อให้จับได้ดีขึ้น
ตอนนี้คุณต้องตัดเฟรมจากลูกแก้วหรือไม้อัดปรับแต่งให้เหมาะสมกับความต้องการของคุณฉันทำสิ่งนี้เอง:
จากนั้นคุณต้องติดกับเฟรมของเรา: แบตเตอรี่ (ฉันใช้แบตเตอรี่ 4 ก้อน 1.5 V บัดกรีเป็นชุด), ไดรเวอร์มอเตอร์, มงกุฎ, กระปุกเกียร์, เซ็นเซอร์อัลตราโซนิคตามที่แสดงในภาพ:
ก่อนที่จะติดกับ arduino uno คุณต้องอัพโหลดภาพร่างต่อไปนี้:
#define Trig 8
#define echo 9
const int in1 = 2; // IN4 พิน 2
const int in2 = 4; // IN3 พิน 4
const int in3 = 5; // IN2 ขา 5
const int in4 = 7; // IN1 พิน 7
int ENB1 = 3;
int ENA2 = 6;
การตั้งค่าเป็นโมฆะ ()
{
pinMode (Trig, OUTPUT); // exit
pinMode (Echo, INPUT); // อินพุต
pinMode (in1, OUTPUT); // ออกไปที่ L298n
pinMode (in2, OUTPUT); // ออกไปที่ L298n
pinMode (in3, OUTPUT); // ออกไปที่ L298n
pinMode (in4, OUTPUT); // ออกไปที่ L298n
pinMode (ENB1, OUTPUT);
pinMode (ENA2, OUTPUT);
}
int impulseTime ที่ไม่ได้ลงชื่อ = 0;
int distance_sm ที่ไม่ได้ลงชื่อ = 0;
เป็นโมฆะห่วง ()
{
digitalWrite (Trig, HIGH);
delayMicroseconds (10); // 10 ไมโครวินาที
digitalWrite (Trig, LOW);
impulseTime = pulseIn (Echo, HIGH); // วัดความยาวพัลส์
distance_sm = ImpulseTime / 58; // แปลงเป็นเซนติเมตร
if (distance_sm> 20) // ถ้าระยะทางมากกว่า 20 เซนติเมตร
{
digitalWrite (in1, HIGH);
ล่าช้า (300);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, HIGH);
ล่าช้า (300);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
}
อื่น
{
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
ล่าช้า (500);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, HIGH);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
ล่าช้า (200);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, HIGH);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
ล่าช้า (100);
}
ล่าช้า (50);
}หลังจากโหลดภาพร่างแล้วคุณสามารถติด arduino และครอบฟัน:
ตอนนี้คุณต้องเชื่อมต่อส่วนประกอบทั้งหมดตามโครงร่างต่อไปนี้:
ก่อนอื่นเราเชื่อมต่อเซ็นเซอร์อัลตราโซนิค:
เครื่องยนต์:
แหล่งจ่ายไฟ:
เราเชื่อมต่อไดรเวอร์เครื่องยนต์เข้ากับ arduino:
ในตอนท้ายของหุ่นยนต์ของเราให้ติดกาวลูกปัด:
นั่นคือทั้งหมดของเรา หุ่นยนต์ พร้อมแล้วมันยังคงเชื่อมต่อพลังงานที่เหลืออยู่อย่างถูกต้องเท่านั้นดังนั้นเราจึงป้อน arduino ด้วย "มงกุฎ" โดยเชื่อมต่อ + กับ UIN และ GND หากการเชื่อมต่อกับ arduino ถูกต้องไฟ LED สีแดงจะสว่างขึ้น:
ตอนนี้เราเชื่อมต่อ - "แอคคิวมูเลเตอร์" ของเรากับ GND ไฟ LED สีแดงควรติดสว่างบนไดรเวอร์:
หากเครื่องยนต์เริ่มหมุนทวนเข็มนาฬิกาตามลำดับทุกอย่างเชื่อมต่ออย่างถูกต้องและเมื่อมีสิ่งกีดขวางพวกเขาจะเริ่มหมุนในลักษณะที่แตกต่างกัน:
เหลือเพียงการทดสอบใน "ฟิลด์"
ทดสอบและสร้างวิดีโอ:
ขอบคุณสำหรับความสนใจของคุณ!