หุ่นยนต์ทำงานบนกระดาน Arduino. หน่วยคอมพิวเตอร์ถูกใช้เป็นแหล่งพลังงาน
วัสดุและเครื่องมือ:
- เซอร์โวมอเตอร์ 6 ตัว
- อะคริลิกที่มีความหนา 2 มม. (และอีกชิ้นเล็ก ๆ ที่มีความหนา 4 มม.)
- ขาตั้งกล้อง (เพื่อสร้างฐาน);
- เซ็นเซอร์ตรวจจับระยะไกลล้ำชนิด hc-sr04;
- คอนโทรลเลอร์ Arduino Uno;
- ตัวควบคุมพลังงาน (ผลิตอย่างอิสระ);
- แหล่งจ่ายไฟจากคอมพิวเตอร์
- คอมพิวเตอร์ (จำเป็นสำหรับการเขียนโปรแกรม Arduino)
- สายเครื่องมือและอื่น ๆ
กระบวนการผลิต:
ขั้นตอนแรก เราประกอบชิ้นส่วนเชิงกลของหุ่นยนต์
ชิ้นส่วนเครื่องจักรประกอบง่ายมาก อะคริลิคสองชิ้นจำเป็นต้องเชื่อมต่อโดยใช้เซอร์โวมอเตอร์ อีกสองลิงก์เชื่อมต่อด้วยวิธีเดียวกัน สำหรับด้ามจับที่ดีที่สุดคือซื้อออนไลน์ องค์ประกอบทั้งหมดจะถูกยึดด้วยสกรู
ความยาวของส่วนแรกประมาณ 19 ซม. และส่วนที่สองประมาณ 17.5 ซม. ส่วนหน้ามีความยาว 5.5 ซม. ส่วนองค์ประกอบอื่นจะเลือกขนาดตามความต้องการของคุณเอง
มุมการหมุนที่ฐานของแขนกลควรเป็น 180 องศาดังนั้นคุณต้องติดตั้งเซอร์โวมอเตอร์จากด้านล่าง ในกรณีของเราจะต้องติดตั้งในลูกบอลดิสโก้ หุ่นยนต์ได้รับการติดตั้งบนเซอร์โวมอเตอร์แล้ว
ในการติดตั้งเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกคุณต้องมีอะคริลิกหนา 2 ซม.
ในการติดตั้งกริปเปอร์คุณจะต้องใช้สกรูและเซอร์โวมอเตอร์หลายตัว คุณต้องใช้เก้าอี้โยกจากเซอร์โวมอเตอร์และทำให้สั้นลงจนกว่าจะถึงที่จับ จากนั้นคุณสามารถขันสกรูขนาดเล็กสองตัว หลังจากติดตั้งแล้วต้องเปลี่ยนเซอร์โวมอเตอร์ไปที่ตำแหน่งซ้ายสุด
ตอนนี้เซอร์โวมอเตอร์ติดตั้งที่สลักเกลียว 4 ตัวในขณะที่จำเป็นเพื่อให้แน่ใจว่าอยู่ในตำแหน่งซ้ายสุดและนำริมฝีปากมารวมกัน
ตอนนี้เซอร์โวสามารถเชื่อมต่อกับบอร์ดและตรวจสอบว่ากริปเปอร์ทำงานหรือไม่
ขั้นตอนที่สอง หุ่นยนต์แบ็คไลท์
เพื่อให้หุ่นยนต์น่าสนใจยิ่งขึ้นสามารถทำแบ็คไลท์ได้ สิ่งนี้ทำด้วยความช่วยเหลือของไฟ LED สีต่างๆ
ขั้นตอนที่สาม สัมพันธ์ อิเล็กทรอนิกส์ ชิ้นส่วน
ตัวควบคุมหลักสำหรับหุ่นยนต์คือบอร์ด Arduino หน่วยคอมพิวเตอร์ถูกใช้เป็นแหล่งจ่ายไฟที่เอาต์พุตคุณจะต้องค้นหาแรงดันไฟฟ้าที่ 5 โวลต์ มันควรจะเป็นถ้าคุณวัดแรงดันไฟฟ้าบนสายสีแดงและสีดำด้วยมัลติมิเตอร์ แรงดันไฟฟ้านี้จำเป็นสำหรับให้พลังงานแก่เซอร์โวมอเตอร์และเซ็นเซอร์ระยะทาง สายสีเหลืองและสีดำของหน่วยผลิต 12 โวลต์แล้วพวกเขามีความจำเป็นสำหรับ Arduino
สำหรับผู้ให้บริการคุณต้องสร้างตัวเชื่อมต่อห้าตัว เราเชื่อมต่อ 5V กับขั้วบวกและลบกับพื้น เซ็นเซอร์วัดระยะทางนั้นเชื่อมต่อในลักษณะเดียวกัน
นอกจากนี้ยังมีไฟ LED พลังงานบนกระดาน ตัวต้านทาน 100 โอห์มระหว่าง + 5V และกราวด์ถูกใช้เพื่อเชื่อมต่อ
เอาท์พุทจากเซอร์โวมอเตอร์ที่เชื่อมต่อกับเอาท์พุท PWM บน Arduino หมุดดังกล่าวบนกระดานแสดงด้วยสัญลักษณ์“ ~” สำหรับเซ็นเซอร์วัดระยะห่างอัลตราโซนิกสามารถเชื่อมต่อกับขา 6 และ 7 LED เชื่อมต่อกับกราวด์และพินที่ 13
ตอนนี้คุณสามารถเริ่มเขียนโปรแกรม ก่อนที่จะเชื่อมต่อผ่าน USB คุณต้องตรวจสอบให้แน่ใจว่าปิดเครื่องสนิทแล้ว เมื่อทำการทดสอบโปรแกรมจะต้องปิดกำลังของหุ่นยนต์ด้วย หากยังไม่เสร็จสิ้นคอนโทรลเลอร์จะได้รับ 5V จาก USB และ 12V จากแหล่งจ่ายไฟ
ในแผนภาพคุณจะเห็นว่ามีการเพิ่มโพเทนชิโอมิเตอร์เพื่อควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ ไม่ใช่ส่วนประกอบที่จำเป็นของหุ่นยนต์ แต่หากไม่มีรหัสที่เสนอจะไม่ทำงาน โพเทนชิโอมิเตอร์เชื่อมต่อกับพิน 0,1,2,3 และ 4
วงจรมีตัวต้านทาน R1 สามารถเปลี่ยนได้ด้วยโพเทนชิออมิเตอร์ที่ 100 kOhm สิ่งนี้จะช่วยให้คุณปรับความสว่างด้วยตนเอง สำหรับตัวต้านทาน R2 ค่าเล็กน้อยของมันคือ 118 โอห์ม
นี่คือรายการของโหนดหลักที่ใช้:
- ไฟ LED 7 ดวง
- R2 - ตัวต้านทาน 118 โอห์ม;
- R1 - ตัวต้านทาน 100 kΩ;
- สวิตช์
- photoresistor
- ทรานซิสเตอร์ bc547
ขั้นตอนที่สี่ การเขียนโปรแกรมและการเปิดตัวครั้งแรกของหุ่นยนต์
ในการควบคุมหุ่นยนต์ได้ใช้โพเทนชิโอมิเตอร์ 5 ตัว มันค่อนข้างเป็นไปได้ที่จะแทนที่วงจรดังกล่าวด้วยหนึ่งโพเทนชิออมิเตอร์และสองก้าน วิธีการเชื่อมต่อโพเทนชิออมิเตอร์ได้แสดงในขั้นตอนก่อนหน้า หลังจากติดตั้งหุ่นยนต์ skchech สามารถทดสอบได้
การทดสอบครั้งแรกของหุ่นยนต์แสดงให้เห็นว่าผู้ให้บริการ futuba s3003 ที่ติดตั้งนั้นอ่อนแอสำหรับหุ่นยนต์ พวกเขาสามารถใช้สำหรับการหมุนแขนหรือจับ ผู้เขียนติดตั้งเอนจิ้น mg995 แทน ตัวเลือกที่เหมาะจะเป็นเครื่องยนต์ mg946
นั่นคือทั้งหมดที่หุ่นยนต์พร้อม ตอนนี้คุณสามารถสัมผัสมันปรับปรุงมันและเพลิดเพลินไปกับสิ่งที่น่าสนใจ homebrew กิ่ง.