วัสดุและเครื่องมือสำหรับโฮมเมด:
- คอนสตรัคเหล็ก (ชุด Mechanix);
- ถั่วและสลักเกลียว
- หนีบผ้า (หรือที่จับดินสออื่น ๆ );
- สองล้อ (สำหรับรองรับ);
- ตัวควบคุมชนิด Arduino Uno;
- พลังงาน (แหล่งจ่ายไฟ 5V 2A);
- เขียงหั่นขนม
- สาย USB
- เซอร์โวมอเตอร์สามเครื่อง
- สว่านไขควงกุญแจ
- ซอฟต์แวร์ที่ต้องการ (Arduino uno, Matlab)
กระบวนการผลิตของหุ่นยนต์:
ขั้นตอนแรก การพัฒนาองค์ประกอบทางกลของหุ่นยนต์
ชิ้นส่วนเครื่องจักรกลประกอบอย่างง่าย ๆ ทำจากนักออกแบบ เด็กอายุห้าขวบก็จะรับมือกับงานนี้ได้
1. ในโยกจากเซอร์โวมอเตอร์ต้องเจาะสองรู รูควรอยู่ในระยะที่แน่นอนโดยจะมีรูที่มองเห็นได้ในภาพถ่าย
2. ตอนนี้คุณต้องทำการรัดสำหรับฐานด้วยไดรฟ์ มีความจำเป็นต้องเจาะรูสี่รูเพื่อติดตั้งไดรฟ์แล้วยึดด้วยสกรู ไดรฟ์จะถูกใช้เป็นฐานคงที่สำหรับแขนหุ่นยนต์
3. การเชื่อมโยงอลูมิเนียมของนักออกแบบจะต้องขันกับโยกของไดรฟ์ เป็นที่พึงประสงค์ว่าระยะห่างระหว่างนักโยกคือ 20 ซม.
4. เก้าอี้โยกหนึ่งอันจะต้องติดตั้งกับฐานที่ไม่ขยับเขยื้อน ก่อนที่โยกจะถูกล็อคเซอร์โวจะต้องสอบเทียบ พวกเขาจะต้องติดตั้งเพื่อให้เพลาอยู่ในมุม 90 องศา เซอร์โวมอเตอร์ที่ฐานควรขนานกับลิงค์และควรวางไดรฟ์ที่ปลายฟรีในแนวตั้งฉาก
5. ถัดไปลิงก์ของนักออกแบบจะถูกยึดและขนานไปกับปลายอิสระและเซอร์โวมอเตอร์
6ที่ด้านล่างของโครงสร้างคุณจำเป็นต้องติดตั้งล้อพวกเขาจำเป็นต้องสร้างสมดุลให้กับหุ่นยนต์และการรองรับ
7. มอเตอร์สุดท้ายควรเชื่อมต่อกับส่วนท้ายของลิงค์ที่สองจากย่อหน้าที่ห้า
ที่หนีบผ้าใช้สำหรับยึดดินสอคุณยังสามารถใช้มือจับอื่นที่เหมาะสมก็ได้ จะต้องติดตั้งกับเซอร์โวมอเตอร์เพื่อให้ระยะห่างระหว่างมันกับเครื่องมือการทำงานประมาณ 20 ซม.
ในระหว่างกระบวนการประกอบเป็นสิ่งสำคัญที่จะต้องปฏิบัติตามระยะทางที่กำหนดรวมทั้งปรับเทียบเครื่องยนต์อย่างต่อเนื่องเมื่อประกอบเข้าด้วยกัน ไม่ต้องสงสัยหุ่นยนต์สามารถปรับปรุงได้ แต่ที่นี่มันทั้งหมดขึ้นอยู่กับว่ามีโหนดใดบ้าง หากปรากฏว่าไม่มีคอนสตรัคเตอร์คุณสามารถใช้ไม้บรรทัดชิ้นส่วนพลาสติกและวัตถุอื่นที่เหมาะสม
ขั้นตอนที่สอง แผนภาพวงจรหุ่นยนต์
ในรูปคุณสามารถดูวิธีการเชื่อมต่อคอนโทรลเลอร์ Arduino ในการเชื่อมต่อคุณสามารถใช้เขียงหั่นขนมหรือคุณสามารถประสานโล่
ขั้นตอนที่สาม การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์
การเขียนโปรแกรมประกอบด้วยหลายขั้นตอน ก่อนอื่นคุณต้องถ่ายรูปและค้นหาเส้นขอบของมัน หลังจากนั้นคุณสามารถเริ่มวาดกระบวนการวาดประกอบด้วยสองขั้นตอน
ก่อนอื่นคุณต้องหาพิกเซลที่ตรงกับหมายเลข 1 เพราะตอนนี้รูปภาพดูเหมือนศูนย์และคน ในกระบวนการจะมีการตรวจสอบเพื่อดูว่ามีหน่วยพิกเซลใกล้เคียงหรือไม่หลังจากนั้นปากกาจะเลื่อนไปยังหน่วยถัดไปและลบหน่วยก่อนหน้าออก ฟังก์ชั่นปิดในวงกลมซึ่งช่วยให้คุณวาดเส้นเรียบ ๆ
ในขั้นตอนที่สองแก้ปัญหาจลศาสตร์ผกผัน ในกรณีนี้พิกัดของพิกเซลจะถูกนำมาพิจารณาแล้วตามข้อมูลนี้มุมการหมุนของเซอร์โวมอเตอร์จะถูกเลือก เกิดอะไรขึ้นเมื่อสิ่งนี้เกิดขึ้นสามารถเห็นได้ในรูป
ตอนนี้คุณสามารถกำหนดค่า Matlab และ Arduino เพื่อให้โค้ดทำงานได้ ก่อนอื่นคุณต้องติดตั้งปลั๊กอิน Arduino IO ใน Matlab ถัดไปไฟล์ที่เรียกว่า arduino.m จะต้องถูกแทนที่ด้วยไฟล์ที่แนบมากับโครงการด้วยชื่อนั้น
ไฟล์ finaldraw.m และ draw.m จำเป็นต้องได้รับการบันทึกในไดเรกทอรีด้วย Matlab ไฟล์ชื่อ adioes.ino จะถูกอัพโหลดไปยังบอร์ด
ในขั้นตอนถัดไปคุณต้องตรวจสอบว่าพอร์ตใดที่บอร์ด Arduino เชื่อมต่ออยู่เปิดไฟล์ finaldraw.m และแทนที่พอร์ต COM3 ด้วยพอร์ตที่ถูกต้อง
ส่วนขยายของรูปวาดที่คุณต้องการวาดต้องเปลี่ยนเป็นชนิด. png สิ่งนี้ทำได้ง่ายมากคุณสามารถใช้โปรแกรมแก้ไขกราฟิกตัวอย่างเช่นโปรแกรมระบายสีมาตรฐาน ไฟล์ถูกบันทึกในไดเรกทอรี Matlab
จากนั้นคุณต้องเปิดไฟล์ finaldraw.m และแทนที่ emma.png ด้วยชื่อของรูปภาพที่คุณต้องการวาด
อย่างที่คุณเห็นในภาพรูปของ Emma Watson นั้นถูกใช้เป็นแบบทดสอบ
นั่นคือทั้งหมดที่หุ่นยนต์พร้อมใช้งานคุณสามารถเริ่มการทดสอบได้ บอร์ด Arduino เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคลจากนั้นคำสั่ง finaldraw จะถูกเขียนไปยังบรรทัดคำสั่ง Matlab ระบบได้รับการปรับระดับพื้นฐานตามขนาดที่ต้องการของโครงสร้าง