ผู้เขียนคนหนึ่งตัดสินใจแชร์หุ่นยนต์ตัวแรกของเขาที่ชื่อว่า Z-RoboDog ความผิดปกติของหุ่นยนต์คือดูเหมือนว่าสุนัขและทำงานในลักษณะเดียวกัน เขารู้วิธีที่จะเดินไปข้างหน้าและหยุดเมื่อมีสิ่งกีดขวางเกิดขึ้นต่อหน้าเขา ก่อนอื่นเลย หุ่นยนต์ ทำกับความคาดหวังของการทำกำไรนั่นคือขั้นต่ำของวัสดุและวิธีใช้ ลองพิจารณารายละเอียดเพิ่มเติมดูสิ ทำมันเอง คุณสามารถสร้างหุ่นยนต์ได้
วัสดุและเครื่องมือสำหรับการผลิตหุ่นยนต์:
- 1 Arduino Mega หรือ Uno (Mega ใช้ในรุ่นนี้);
- ชิ้นส่วนของลูกแก้ว (ร่างกายและขาจะทำจากมัน)
- ไดรฟ์เซอร์โว (ผู้เขียนใช้ TowerPro SG90 เพียง 8 ชิ้นเท่านั้นที่จำเป็น)
- เครื่องวัดระยะทางอัลตราโซนิก 1 ประเภท HC-SR04;
- ประเภทแบตเตอรี่ 18560, 3.7V (ผู้เขียนใช้ TrustFire 2,400 mAh 2 ชิ้น)
- ที่ใส่แบตเตอรี่ตัวอย่าง 18560 (ผู้เขียนใช้บรรจุภัณฑ์แบบทำซ้ำ)
- ชั้นวางสำหรับแผงวงจรพิมพ์ 25 มม. (4 ชิ้น)
- องค์ประกอบเขียงหั่นขนม
- จัมเปอร์สายไฟ;
- สกรู 18 ตัว DIN 7985 M2, 8 มม.
- 18 ถั่ว DIN 934 M2
- สว่านหรือไขควง
กระบวนการประกอบหุ่นยนต์:
ขั้นตอนแรก การผลิตตัวหุ่นยนต์
สำหรับการผลิตตัวหุ่นยนต์คุณจะต้องมีลูกแก้วใสขนาดหนา 1.5 มม. ช่องว่างถูกตัดด้วยเลเซอร์ตามรูปวาดที่พัฒนาโดยผู้เขียนซึ่งติดอยู่กับบทความ
ยิ่งไปกว่านั้นองค์ประกอบของร่างกายติดกาวเข้าด้วยกันซึ่งเป็นโครงสร้างที่แข็งแกร่งสำหรับหุ่นยนต์ดังกล่าว เมื่อทำการติดเคสมันเป็นสิ่งสำคัญมากที่จะต้องแน่ใจว่ารูที่อยู่ด้านล่างนั้นอยู่ในแนวเดียวกัน ผนังด้านข้างจะต้องได้รับการแก้ไขเพื่อให้รูสำหรับทางออกของสายไฟนั้นยาวที่สุดเท่าที่จะทำได้กับผนังด้านหลัง ช่องกว้างด้านหลังเป็นสิ่งจำเป็นสำหรับการส่งออกสาย USB สิ่งนี้จะต้องได้รับการพิจารณาในระหว่างการชุมนุม
ขั้นตอนที่สอง ยึดเซอร์โว
ในการติดตั้งเซอร์โวให้เจาะรูที่มีขนาดเส้นผ่าศูนย์กลาง 2 มม. เครื่องยนต์ติดตั้งด้วยสลักเกลียวและน็อต ควรวางเพลาของเครื่องยนต์ด้านหน้าเพื่อให้เข้าใกล้กับผนังด้านหน้ามากขึ้น เพลาของเครื่องยนต์ด้านหลังควรอยู่ใกล้กับผนังด้านหลัง
ขั้นตอนที่สาม การประกอบหุ่นยนต์อุ้งเท้า
Paws จะต้องทำเครื่องหมายตรงกลางและเปลี่ยนตัวโยกสำหรับเซอร์โวเจาะรูที่มีเส้นผ่านศูนย์กลาง 1.5 มม. เก้าอี้โยกจะต้องได้รับการแก้ไขเพื่อให้สกรูตั้งอยู่ด้านข้างของที่นั่ง
รูสำหรับยึดเซอร์โวควรมีขนาดเส้นผ่าศูนย์กลาง 2 มม. พวกเขาควรได้รับการแก้ไขเพื่อให้เพลาของพวกเขาอยู่ใกล้กับขอบแคบของอุ้งเท้า
เพื่อป้องกันไม่ให้อุ้งเท้าลื่นเมื่อเดินหุ่นยนต์ต้องทำการติดกาวที่เหงือกอย่างไรก็ตามจะเป็นการดีกว่าที่จะไม่สัมผัสด้านหน้าของอุ้งเท้าเนื่องจากในกรณีนี้หุ่นยนต์อาจเริ่มเกาะติดกับถนนและสะดุด เพื่อจุดประสงค์เหล่านี้คุณสามารถใช้พรมแผ่นเหนียวจากรถ
ขั้นตอนที่สี่ การตั้งค่า rangemeter
หากต้องการเมานต์ rangemeter ล้ำเสียงให้เจาะรูที่มีขนาดเส้นผ่าศูนย์กลาง 2 มม. เมื่อติดตั้ง rangemeter ขาของมันควรจะเปิดขึ้น
ในขั้นตอนเดียวกันคุณสามารถติดตั้งที่ใส่แบตเตอรี่ได้ ในกรณีนี้ควรอยู่ตรงกลาง ถัดไปเชื่อมต่อบอร์ด Arduino และทุกอย่างเชื่อมต่อกับมัน อิเล็กทรอนิกส์ ส่วนประกอบ ในฐานะที่เป็นตัวแยกสัญญาณกำลังจะใช้ส่วนหนึ่งของเขียงหั่นขนม
ขั้นตอนที่ห้า การตั้งค่าและการเริ่มต้นหุ่นยนต์
ในขั้นตอนนี้คุณจะต้องปรับเทียบขั้นตอนของหุ่นยนต์และติดตั้งอุ้งเท้าสำหรับสิ่งนี้ ปัญหาที่ใหญ่ที่สุดที่นี่คือเก้าอี้โยกพวกเขาจะแนบไปกับเพลาเฉพาะในบางตำแหน่ง ไดรฟ์เซอร์โวสามารถแตกต่างกันไปตามองศาการทำงาน Paws ควรพยายามตั้งค่าตามที่แสดงในภาพ สายตาอุ้งเท้าควรอยู่ในตำแหน่งเดียวกัน
สามารถตั้งค่าอุ้งเท้าในชั้นวางหลักได้ ถัดไปคุณต้องจำไว้ว่าให้ขันสกรูโยกไปที่เพลาของเซอร์โว
ขั้นตอนที่หก ส่วนซอฟต์แวร์ของหุ่นยนต์
รหัสถูกเขียนอย่างง่าย ๆ พร้อมความเห็นอย่างละเอียด ตัวแปรที่ใช้สำหรับแต่ละเซอร์โวการเคลื่อนไหวทั้งหมดอยู่ในอาร์เรย์ ตัวอย่างเช่น s1 คือไดรฟ์เซอร์โวตัวแรก s2 คือมอเตอร์ตัวที่สองเป็นต้น เพื่อให้เข้าใจรหัสได้ง่ายขึ้นมีการต่อวงจร
ตัวเลขในแผนภาพแสดงอุ้งเท้า ยิ่งไปกว่านั้นอุ้งเท้าแต่ละตัวยังเกี่ยวข้องกับเครื่องยนต์ที่เคลื่อนที่ เครื่องหมายบวกและลบบ่งบอกถึงทิศทางที่อุ้งเท้าเคลื่อนไหว เนื่องจากมุมเริ่มต้นถูกใช้มุมแร็ค (s1, s2, s3 ฯลฯ ) ตัวอย่างเช่นหากมีงานที่ต้องยืดขาที่สองคุณต้องเปลี่ยนมุมของเซอร์โว s3 และ s4 สิ่งนี้จะปรากฏในอาร์เรย์เป็น {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}
หลังจากติดตั้งเฟิร์มแวร์หุ่นยนต์ก็พร้อมสำหรับการทดสอบ เช่นเดียวกับคนอื่น ๆ มันยังคงสามารถพัฒนาต่อไปและขยายขีดความสามารถของมัน อย่างไรก็ตามแม้ในการออกแบบที่คลาสสิกหุ่นยนต์ก็มีพฤติกรรมที่น่าสนใจมาก