ผู้แต่ง Instructables ภายใต้ชื่อเล่น droiddexter นั้นขับเคลื่อนด้วยตนเองที่ค่อนข้างซับซ้อน รูปแบบ. มันคือ หุ่นยนต์ซึ่งสามารถควบคุมได้จากแล็ปท็อป เพื่อควบคุมการเคลื่อนไหวของแพลตฟอร์มมีการใช้แป้นพิมพ์และผู้ปฏิบัติงานสามารถให้คำสั่งกับแขนกลจากจอยสติ๊กที่เชื่อมต่อกับแล็ปท็อปเครื่องเดียวกัน จอยสติ๊กใช้เหมือน Logitech Attack 3 แต่จะมีคันอื่นที่คล้ายกัน เขียงหั่นขนมชนิดขนมปังและจัมเปอร์ที่มีตัวเชื่อมต่อ DuPont (แม้ว่า บริษัท อื่นกำลังผลิตอยู่ในขณะนี้) ช่วยให้คุณสามารถกำหนดค่าใหม่และแก้ไขการออกแบบหุ่นยนต์ได้อย่างรวดเร็วรวมถึงองค์ประกอบของมัน
แอปพลิเคชันที่ทำงานบนแล็ปท็อปจะทำซ้ำบนหน้าจอในรูปแบบสามมิติในตำแหน่งปัจจุบันของแขนหุ่นยนต์และยังแสดงข้อมูลเกี่ยวกับการเคลื่อนไหวทั้งหมดในคอนโซลข้อความ โปรแกรมถูกเขียนใน C ++ และมีสถาปัตยกรรมเหตุการณ์ง่าย ๆ
ในฐานะที่เป็น droiddexter นำมาใช้ใน สินค้าทำที่บ้าน รายละเอียดมากมายจากผู้สร้างโลหะ (Meccano หรือโคลนของเขา) เขาแนบภาพประกอบพร้อมรายการชิ้นส่วนเหล่านี้และการกำหนดตัวอักษรและตัวเลข ในรูปถ่ายของโหนหุ่นยนต์เขานำรายละเอียดจากผู้ออกแบบมาให้พร้อมกับรายละเอียดจากรายการนี้
อุปกรณ์ใช้สองบอร์ดพร้อมกัน Arduino: หนึ่ง Uno (ในหุ่นยนต์) และอีกหนึ่งนาโน (เชื่อมต่อกับแล็ปท็อป) บอร์ดเหล่านี้แต่ละบอร์ดเชื่อมต่อผ่านโมดูล NRF24L01 2.4 GHz ผ่านอะแดปเตอร์มาตรฐานพร้อมตัวปรับความคงตัว 3.3 โวลต์และตัวเก็บประจุบล็อก โดยทั่วไปจะมีแหล่งพลังงานห้าแหล่ง: แบตเตอรี่ 12 โวลต์, แบตเตอรี่ 9 โวลต์สองก้อน, และแบตเตอรี่ลิเธียมโพลิเมอร์ 8.8 โวลต์หนึ่งก้อน ในทางที่ผิดแปลก ๆ droiddexter เล่าถึง BigTrak ที่รู้จักกันในชื่อ อิเล็กทรอนิกส์ MI-11 จริงมีแหล่งพลังงานเพียงสองแหล่งเท่านั้น ประเภทจัมเปอร์ประเภทดูปองท์ได้รับ 120 - 40 ชิ้นของแต่ละประเภท เซอร์โว - สองประเภท: TowerPro MG995 - สี่ชิ้น, TowerPro SG90 - หนึ่งชิ้น ยังต้องการ: โคลงห้าโวลต์ (ใด ๆ แม้แต่ 7805 แต่ชีพจรดีกว่า) และมอเตอร์สะสมสองตัวที่ 500 รอบต่อนาทีพร้อมเกียร์
ต่อไปนี้ droiddexter ดำเนินการในการเลือกส่วนประกอบทางกล เขาใช้ไม้สองแท่งยาว 540 มม. ลึก 60 มม. และกว้าง 25 มม. แผ่นไฟเบอร์กลาส (ต้องป้องกันมือและอวัยวะระบบทางเดินหายใจในระหว่างการประมวลผล) ตัวสร้างโลหะดังกล่าว (ใช้เวลาสองชุด) สี่ล้อที่มีเส้นผ่าศูนย์กลาง 100 มม. และความหนา 20 มม. คำนวณบนเพลา 6 มม.ตัวยึดสองตัวที่มีแบริ่งและเพลาสำหรับล้อที่หมุนได้อย่างอิสระแทนที่จะขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์ไฟฟ้าตัวยึดเซอร์โวหกตัวและตัวยึดมอเตอร์สองตัวที่มีเกียร์สำหรับสองล้อที่เหลือ
การออกแบบหุ่นยนต์ droiddexter แบ่งออกเป็นโมดูลขนาดใหญ่ สามารถลบออกได้จากนั้นกำหนดค่าใหม่ซ่อม (ซึ่งสะดวกมาก - อย่าวางโมเดลทั้งหมดลงบนตาราง) หรือแทนที่ด้วยรุ่นอื่นที่ใช้ฟังก์ชันอื่น
ในขณะนี้มีสี่โมดูลในหุ่นยนต์ซึ่งจะแสดงในรูปที่ A โมดูลที่สามและสี่สนับสนุนล้อหน้าและล้อหลังรวมถึงชุดเกียร์พวงมาลัย โมดูลที่หนึ่งและสองเชื่อมต่อที่สามและสี่ซึ่งกันและกันโมดูลที่สองยังมีแบตเตอรี่ขนาด 12 โวลต์สองตัวที่ป้อนมอเตอร์ขับเคลื่อนล้อและเซอร์โวมอเตอร์ แบตเตอรี่ติดกาวด้วยไม้
ฟังก์ชั่นอื่นของโมดูลแรกคือการรองรับชุดประกอบพวงมาลัยเพิ่มเติม มิฉะนั้นภายใต้อิทธิพลของแรงที่ค่อนข้างแรงมันจะเสียรูป ดังนั้นโมดูลแรกจะรวมบล็อกไม้ที่ยื่นออกไปข้างหน้าในขณะที่โมดูลที่สองเชื่อมต่อกับเกียร์พวงมาลัยอย่างอิสระ - สองสปริงและบานพับ
เพื่อเพิ่มความแข็งแรงชิ้นส่วน droiddexter ที่ใช้อย่างมีเหตุผลทำจากไฟเบอร์กลาสและเหล็กในกลไกการบังคับเลี้ยว
รูปที่ A1 แสดงมุมมองด้านบนขนาดใหญ่ของโมดูล 4 โหนด A1: 1 นำชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์ของหุ่นยนต์ บอร์ดต้นแบบและ Arduino ได้รับการแก้ไขบนชิ้นส่วนของไฟเบอร์กลาสส่วนที่เหลือของหุ่นยนต์อิเล็กทรอนิกส์ที่แนบมาโดยตรงกับ A1: 1 เมื่อต้องการทำเช่นนี้เขาก็เอาแคลมป์รูปตัว L และ AB-7 สองส่วนมาติดตั้งด้วยสลักเกลียวและน็อต
โหนด A1: 2 มีระบบขับเคลื่อนล้อหลัง
ชุดประกอบ A1: 3 ประกอบด้วยบล็อกไม้สองชิ้นที่ droiddexter ติดกับกรอบด้วยกาวไม้เพื่อให้โมดูล 1 และ 2 นำชิ้นส่วนทั้งหมดของหุ่นยนต์
โหนด A1: 4 มีอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์เพิ่มเติมเพื่อควบคุมมอเตอร์เคลื่อนไหวของหุ่นยนต์
ทีนี้ลองดูโมดูล 4 จากด้านล่าง - รูปที่ A2 โหนด A2: 1 เป็นเซอร์โวพวงมาลัยหลัก เซอร์โวสองในสามของหุ่นยนต์มีหน้าที่รับผิดชอบต่อการใช้รถแท็กซี่ พวกเขาถูกวางโดย droiddexter บนแผ่นกระดาษแข็งแข็งและติดจากด้านล่างไปยังด้านหน้าของโมดูล 3 และ 4 ถูกจับไปที่เฟรม
โหนด A2: 2 เป็นส่วนหนึ่งของกลไกการบังคับเลี้ยวที่ droiddexter เชื่อมต่อกับเซอร์โวเช่นเดียวกับโมดูล 4 นอกจากนี้ล้อหน้าของหุ่นยนต์จะอยู่ที่ตำแหน่งนั้น
รูปที่ A3 ถึงการแสดง A6 ตามลำดับโหนด A1: 3, โมดูล 4, โหนด A1: 1 และโหนด A2: 2, เกียร์พวงมาลัยตามลำดับ
ในทางกลับกันกลไกนี้ประกอบด้วยองค์ประกอบหลักสามส่วน: ส่วนกลไกเองซึ่งเปลี่ยนตำแหน่งของล้อหน้าเซอร์โวเองและสปริงซึ่งรองรับทั้งหมดนี้ในแนวตั้งภายใต้การกระทำของเซอร์โว รูปที่ B0 แสดงระบบสปริงนี้ ในขั้นต้น droiddexter สร้างเกียร์พวงมาลัยโดยผู้ให้บริการไฟเบอร์กลาส มันเปราะบาง เมื่อขับด้วยความเร็วสูงกลไกจะพังลงและโลหะก็งอ ด้วยไฟเบอร์กลาสความแข็งแรงเพิ่มขึ้นและสปริงให้ความยืดหยุ่นในการออกแบบโดยรับแรงที่อาจทำลายได้ การสัญจรไปมานั้นเรียบเนียนขึ้นและในการชนไม่มีการถ่ายโอนพลังทำลายล้างให้กับเซอร์โว ด้วยการเพิ่มตัวยึดสปริงเข้ากับชุดประกอบ B0: 1 droiddexter ตัดสินใจว่าบานพับสามารถแก้ไขได้ในลักษณะเดียวกัน
ในรูป B1 แสดงเหมือนกัน แต่มาจากมุมที่แตกต่าง เพิ่มการติดตั้งไฟเบอร์กลาสเพิ่มเติมหลังจากการทดสอบครั้งแรกที่นำไปสู่การพังทลาย ในรายละเอียดของ A-11, A-7, A-5, droiddexter เพิ่มความคล้ายคลึงกับ stiffeners โหนด B1: 3 เป็นที่ยึดล้อที่มีเพลาและแบริ่งเชื่อมต่อกับแคลมป์รูปตัว L ล้อเหล่านี้กำลังแล่น B1: 2 - หนึ่งในล้อพวกเขามีความทนทานมากและมีการกวาดล้างเพียงพอ
โหนด B2: 1 เป็นส่วน A-5 เชื่อมต่อกับไดรฟ์เซอร์โวด้วยสลักเกลียวและน็อตสองตัว ต้องมีเครื่องซักผ้า B2: 2 และ B2: 3 - แถบโลหะเสริมด้วยซี่โครงทำให้แข็ง B2: 4 - บานพับที่เพิ่มเครื่องซักผ้าและชิ้นส่วน TW-1 เพื่อความน่าเชื่อถือ
จากตัวเลขต่อไปนี้ถึง B14:
B5: 1 - ช่องที่สร้างขึ้นเพื่อให้เมื่อเข้าโค้งในมุมกว้างกลไกการบังคับเลี้ยวจะไม่หยุดพักกับบล็อก ในฐานะ B5: 3 สามารถใช้แคลมป์ L คุณภาพสูงเท่านั้น พวกเขาหุ่นทำหลุมสองรูเพื่อติดกับต้นไม้เขาวางปากกาจับขนานกับรายละเอียดที่เหลือทั้งหมด B5: 2 เป็นสแต็กสี่เหลี่ยมไฟเบอร์กลาสที่ด้านข้างของแคลมป์รูปตัว L
คำสั่งของส่วนประกอบมีดังนี้ หากนับจากข้างบน: R-8, สปริงตัวเล็ก ๆ , PY-2 ที่ติดกับ T-1, ไฟเบอร์กลาสสามชั้น, ที่ยึดรูปตัว L, อีกสามชั้น, อีก PY-2, ที่ยึดพลาสติกอีกอัน, PY-2 ที่มี T- 1 จากนั้นทำการเปลี่ยนเกียร์จากนั้นเลือก R-8
ในชุดประกอบ B7: 1 ส่วน AUB-5 ป้องกันการคลายการเชื่อมต่อของสกรู Knots B7: 2 ถึง B7: 6 เป็นกองไฟเบอร์กลาสหลายชั้นที่เราคุ้นเคย ที่โหนด B7: 7 droiddexter ใช้สลักเกลียวสั้นเพื่อไม่ให้โดนชิ้นส่วนที่หมุน B7: 8, B7: 9 - รูในไฟเบอร์กลาสสำหรับชิ้นส่วน SH-2 (80 มม.) และ R-8 โหนด B7: 10 ป้องกันไม่ให้แถบโลหะโค้งงอเนื่องจากชิ้นส่วน SQ-25 และ A-11 รวมกันเป็นบานพับ
แขนที่พูดชัดแจ้งสามารถเลื่อนลิงค์ปลายขึ้น, ลง, ซ้ายและขวาได้แม้ว่าแพลตฟอร์มนั้นจะอยู่กับที่ ในการเคลื่อนที่ไปตามแกน Y ส่วน SH-4 ความยาว 127 มม. ถูกส่งผ่านบล็อกไม้ ในการเคลื่อนที่ตามแกน X นั้นจะมีการต่อ SQ-25 เข้ากับเซอร์โวไดรฟ์โดยตรง (รูปที่ C0 ถึง C9)
เพื่อควบคุมความเร็วของเครื่องยนต์นั้น droiddexter ใช้ทรานซิสเตอร์ TIP122 แบบรวมสัญญาณ PWM ซึ่งมาจาก Arduino ในการเปลี่ยนทิศทางการหมุนของเครื่องยนต์ droiddexter นั้นได้ทำเครื่องมือเชิงกลดั้งเดิมจากเซอร์โวไดรฟ์ขนาดเล็ก ก่อนหน้านั้นเขาลองใช้สะพาน H แต่มันกลับอ่อนแอเกินไป สิ่งที่ขัดขวางการใช้รีเลย์อย่างง่ายนั้นไม่ชัดเจน เครื่องยนต์ใช้พลังงานจากแบตเตอรี่ขนาด 12 โวลต์สองตัวเชื่อมต่อแบบขนาน
จากภาพเป็นที่ชัดเจนว่าการจัดเรียงขั้วย้อนกลับและการทำงานอย่างไร แต่นักแปลจะเชื่อมต่อรายชื่อที่สามารถเคลื่อนย้ายไม่ได้กับโดยตรง แต่ด้วยสายเกลียว
สำหรับการกำหนดค่าใหม่อย่างรวดเร็วการเชื่อมต่อทั้งหมดจะทำบน breadboard ประเภท breadboard เสาอากาศ droiddexter นั้นอยู่ที่ด้านข้างและสูงพอสมควร มอเตอร์เคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ดังที่อธิบายไว้ข้างต้นใช้พลังงานจากแบตเตอรี่ขนาด 12 โวลต์สองก้อนเนื่องจากแบตเตอรี่ลิเธียมโพลีเมอร์ที่เหมาะสมสำหรับพารามิเตอร์กลายเป็นค่าใช้จ่ายที่สูงเกินไปสำหรับนาย เซอร์โวมอเตอร์ของอุปกรณ์กลับขั้วถูกขับเคลื่อนโดยพวกมัน แต่ผ่านตัวปรับความเสถียรห้าโวลต์ แบตเตอรี่ลิเธียมโพลีเมอร์ขนาดแปดโวลต์ที่มีความจุน้อยกว่านั้นกลายเป็นราคาที่ไม่แพงสำหรับนายใหญ่เขาเลี้ยงเซอร์โวทั้งหมดจากพวกเขา - ทั้งที่ใช้สำหรับแท็กซี่และที่ติดตั้งในหุ่นยนต์ ไดรฟ์เหล่านี้เริ่มต้นล้มเหลวหากความจุโหลดของแหล่งพลังงานมีขนาดเล็กเกินไปหรือมีการเชื่อมต่อโหลดอื่น ๆ อีกมากมาย
Arduino นั้นใช้พลังงานจากแบตเตอรี่ขนาด 9 โวลต์ผ่านตัวโคลงที่ติดตั้งบนบอร์ดในนาม
แน่นอนว่า "สวนสัตว์" ของแหล่งพลังงานซึ่งบางส่วนจำเป็นต้องเปลี่ยนอื่น ๆ ที่จะเรียกเก็บเงินไม่สะดวก แต่มันจะทำเพื่อต้นแบบ
โมดูล 2.4 GHz ตามที่อธิบายไว้ข้างต้นใช้พลังงานจาก Arduino ผ่านอะแดปเตอร์ที่ออกแบบมาเป็นพิเศษพร้อมโคลง ดังนั้นมันจึงทำงานได้เสถียรกว่าเมื่อขับเคลื่อนด้วย Arduino stabilizer นั่นเอง
บทสรุปของ Arduino มีการใช้ดังนี้: 6 และ 7 - การควบคุมเซอร์โวไดรฟ์ของกลไกพวงมาลัย 2 และ 3 - ของหุ่นยนต์ 5 - อุปกรณ์ของการกลับขั้วขั้ว 8 - PWM สำหรับมอเตอร์ดิสเพลสเมนต์เคลื่อนที่ 2 และ 9 ถึง 13 - การแลกเปลี่ยนข้อมูลด้วย 2.4-GHz โมดูล
ทั้งหมดเข้าด้วยกันมีลักษณะเช่นนี้:
จากด้านข้างของแล็ปท็อปทุกอย่างค่อนข้างง่าย: Arduino Nano อะแดปเตอร์ตัวเดียวกันกับโคลงและโมดูล 2.4 GHz เดียวกัน ใช้พลังงานจากแบตเตอรี่ขนาด 9 โวลต์ ร่างกายทำจากไฟเบอร์กลาสและชิ้นส่วนโลหะ
ซอฟต์แวร์ยังไม่พร้อมผู้เขียนจะแบ่งปันเมื่อทั้งส่วนซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์ออกจากขั้นตอนต้นแบบ มันเขียนใน C ++ โดยใช้ SDL และให้การแสดงผลสามมิติของตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ย้ายแพลตฟอร์มโดยคำสั่งจากปุ่มลูกศรและหุ่นยนต์โดยคำสั่งจากจอยสติ๊กเปลี่ยนความเร็วโดยคำสั่งจากล้อบนจอยสติ๊ก ดังนั้นการตอบสนองต่อคำสั่งจากจอยสติกจึงไม่รุนแรงเกินไปการปรับให้เรียบของซอฟต์แวร์จะเกิดขึ้น จอยสติกส่งข้อมูลเกี่ยวกับตำแหน่งของแกนในช่วง 0 - 32767 โดยจะถูกแปลงโดยทางโปรแกรมเป็นช่วง 0 - 180 - ในรูปแบบนี้พวกเขายอมรับคำสั่งเซอร์โว ข้อมูลถูกส่งเป็นแพ็กเก็ตซึ่งแต่ละชุดประกอบด้วยจำนวนเต็มห้าตัวพร้อมข้อมูลเกี่ยวกับตำแหน่งที่ต้องการของแอคทูเอเตอร์ทั้งหมด
ด้วยการควบคุมหุ่นยนต์ผู้ใช้สามารถชื่นชมสิ่งสวยงามไปพร้อม ๆ กัน:
หลังจากออกจากเวทีต้นแบบทุกอย่างจะถูกถ่ายโอนจากเขียงหั่นขนมไปยังแผงวงจรพิมพ์ ทรานซิสเตอร์คอมโพสิตให้ความร้อนค่อนข้างมากพวกเขาต้องการแผงวงจรพิมพ์และแผ่นระบายความร้อนที่ดีตั้งแต่แรก
ความจริงที่ว่าเมื่อการประมวลผลไฟเบอร์กลาสเป็นสิ่งจำเป็นในการปกป้องมือและอวัยวะระบบทางเดินหายใจ droiddexter ได้รับความเชื่อมั่นจากประสบการณ์ของตัวเองและจะไม่ทำงานกับวัสดุนี้อีกต่อไปโดยไม่ต้องใช้อุปกรณ์ป้องกันส่วนบุคคล!
การตอกตะปูจะดีกว่าเมื่อมีจำนวนครั้งที่อ่อนแอกว่าในทางกลับกัน เลือกพลังของสว่านขึ้นอยู่กับเส้นผ่านศูนย์กลางของหลุมและวัสดุ - ใช่คุณจะต้องใช้สว่านสองหรือสามตัว แต่จะช่วยให้ประสาทมากขึ้น เพื่อป้องกันการเคลื่อนที่ของรูให้กดดอกสว่านไปที่จุดเจาะก่อนแล้วจึงเปิดสว่านแล้วค่อยๆเพิ่มความเร็ว สวมถุงมือเมื่อทำงานกับเครื่องมือใด ๆ เมื่อใช้แรงกับไขควงตรวจสอบให้แน่ใจว่าการต่อยของเธอไม่ลื่นลงบนมืออีกข้าง อย่าตัดมีดเข้าหาตัวคุณห่างจากตัวคุณเท่านั้น อย่าจ่ายไฟฟ้าลัดวงจร
และจากนั้นคุณจะใช้ผลิตภัณฑ์โฮมเมดของคุณโดยไม่มีผ้าพันแผลกาวและพลาสเตอร์!