ทักทายผู้อ่านทุกคน วันนี้ฉันจะแบ่งปันคำแนะนำในการอัพเกรดหรือ“ อัพเกรด” รุ่น quadrapod ที่ผลิตก่อนหน้านี้ (หุ่นยนต์วอล์คเกอร์สี่ขา) เล็กน้อยเกี่ยวกับสาเหตุที่จำเป็นต้อง "อัพเกรด" นี้ ในเวอร์ชั่นก่อนหน้าคอนโทรลเลอร์เป็น ESP8266-12F และเอาต์พุตนั้นแทบจะไม่เพียงพอสำหรับเซอร์โว 8 ตัว ฉันต้องการเพิ่มบางอย่าง แต่ไม่มีข้อสรุปฟรี นอกจากนั้นฉันไม่ชอบ (ฉันคิดว่าอึดอัด) ในการควบคุมหุ่นยนต์หรือ แบบ ผ่านโทรศัพท์สัมผัส ไม่มีความรู้สึกของการกดปุ่มควบคุม และเหตุผลที่สาม ESP ที่ยืนอยู่บนสี่เท่าทำให้ GPIO10 หมดไป (อาจเป็นเพราะความจริงที่ว่าพินนี้ใช้สำหรับการสื่อสารกับหน่วยความจำ) และถ้าไม่มีเซอร์โวไดร์ฟเดียวความสามารถของมอเตอร์ก็จะหายไป ดังนั้นสาระสำคัญของ "การอัพเกรด" จึงเป็นการแทนที่แผงควบคุมด้วย Arduino Pro Mini การจัดการจะผ่านช่องทางบลูทู ธ
วิดีโอ:
มันเป็นสิ่งจำเป็น:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- โมดูลบลูทู ธ HC-05 หรือคล้ายกัน
- แบตเตอรี่แล็ปท็อปเก่า (เป็นอุปกรณ์เสริมหากมี Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 ชิ้น
- ปุ่มพร้อมการตรึง
- สายเชื่อมต่อ
- Dupont 2.54 มม. 1x4 และ 1x2
- ช่องสำหรับชาร์จขนาด 6 มม
- USB-TTL
- สลักเกลียว 3x12
- เกลียวก๊อกขนาด 3 มม
- แหวนพลาสติก 4mm และ 6mm
- ถั่ว 3mm
- ดอกสว่านทำจากโลหะ 3 มม. 4 มม. 6 มม
- อมยิ้ม 3 ชิ้น
- สว่าน
- ชุดเครื่องมือ
- มีดเครื่องเขียน
ขั้นตอนที่ 1 สร้างเคส
หากคุณทำรูปสี่เหลี่ยมนี้แล้วคุณจะต้องถอดแยกชิ้นส่วนทั้งหมด สายไฟทั้งหมดจาก ESP จะต้องบัดกรี
ในบทความก่อนหน้าของฉันเกี่ยวกับ quadropod นี้ฉันอธิบายโดยละเอียดเกี่ยวกับกระบวนการผลิตและประกอบเคสไม่มีจุดทำซ้ำได้ เราทำการเก็บถาวรพร้อมรายละเอียดคำแนะนำและภาพถ่ายจากขั้นตอนที่ 1 ของถัดไป บทความ.
เราพิมพ์รายละเอียดทาสีถ้าคุณต้องการ แต่อย่าใส่ทุกอย่างเข้าด้วยกัน
ขั้นตอนที่ 2 อัพเกรดขาของคุณ
รุ่นก่อนหน้ามีฟันเฟืองขนาดใหญ่ที่ทางแยกของชิ้นส่วนที่เคลื่อนไหว มันกลับกลายเป็นเช่นนั้นเนื่องจากความไม่ถูกต้องเล็กน้อยในการคำนวณชิ้นส่วนเช่นเดียวกับการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยเมื่อพิมพ์ชิ้นส่วนเหล่านี้ เป็นผลให้ขาของหุ่นยนต์ห้อยลงค่อนข้างแรงและเมื่อเดินดูเหมือนว่ามีบางอย่างแบกสองตันและไม่ใช่รูปสี่เหลี่ยมขนาดเล็ก Chupa Chups จะช่วยเราในการแก้ปัญหานี้! หรือค่อนข้างหลอดจากเขา ควรซื้อ Chupa-chups ในขนาดมาตรฐานนั่นคือขนาดเล็ก:
ในการเริ่มต้นด้วยในหลอด Chupa-Chups คุณต้องตัดด้าย แตะเบรเมน 3mm ด้าย:
และตัดด้าย การทำเช่นนี้จะสะดวกกว่าจนกว่า Chupa Chups จะถูกกิน สะดวกในการถืออมยิ้มในขณะที่คุณร้อยด้ายจากปลายอีกด้านเมื่อตัดคุณไม่ควรใช้ความพยายามมากเนื่องจากหลอดพลาสติกบิดได้ง่าย ดังนั้นเราจึงทำเช่นนี้: เราขันเกลียว 3-4 มม. บนมิลลิเมตรแล้วเราบิดทำความสะอาดก๊อกแล้วขันเกลียวอีกครั้งโดย 6-7 และต่อไป เมื่อตัดด้ายออกไปประมาณ 10 มม. เราหยุดและรับรายละเอียดสี่เท่า ที่ข้อต่อของชิ้นส่วนหลุมด้านนอกของชิ้นส่วน (ส่วนสีแดงของขาที่ฉันมี) ซึ่งสลักเกลียวถูกขันก่อนหน้านี้จะถูกเจาะโดยใช้สว่านขนาด 3 มม. นี่เป็นสิ่งจำเป็นเพื่อให้สลักเกลียวผ่านได้อย่างอิสระ แต่ไม่ควรออกไปเที่ยว รูที่อยู่ในข้อต่อในรูปภาพของฉันคือส่วนสีน้ำเงินของขาเราเจาะสว่าน 4 มม. ภายในรูเหล่านี้เราจะสอดบูชจากท่อ Chupa Chups เราใส่หลอดที่มีเกลียวไว้ในรูที่เตรียมไว้แล้วตัดแขนเสื้อของความยาวที่เราต้องการ:
ฉันมีมันเป็นสีเหลือง แต่คุณสามารถมีสีขาวความแตกต่างไม่ใช่สิ่งที่พวกเขายังคงมองไม่เห็น:
ในหลอดที่เหลือตัดด้ายอีกครั้งเพื่อความลึกประมาณ 10 มม จากนั้นเราก็ทำเช่นนี้กับหลุมภายในทั้งหมดที่ขามี 3 ขาหนึ่งขามีเพียง 12 บูชที่ต้องการ:
ในระหว่างการประกอบสลักเกลียว 3x12 จะถูกขันเข้ากับบูชเหล่านี้
ในตอนท้ายของขามันเป็นมูลค่าติดซิลิโคนซับเฟอร์นิเจอร์:
ขั้นตอนที่ 3 การเตรียมแบตเตอรี่
แบตเตอรี่ที่ยืนอยู่กับฉันออกกำลังกายหมดแล้ว หากแบตเตอรี่ของคุณยังคงอยู่คุณสามารถข้ามขั้นตอนนี้ได้
ฉันไม่อยากรอส่ง Li-ion 18650 จริงๆ แล้วเราจะไปทางอื่น ฉันมีแบตเตอรี่ Li-ion เก่าจากแล็ปท็อปที่วางอยู่รอบ ๆ ฉันคิดว่าเจ้านายหลายคนพบสิ่งนี้ในถังขยะ ข้างในพวกเขามีองค์ประกอบเดียวกันทั้งหมดของ 18650 และแม้ว่าพวกเขาจะไม่เพียงพอสำหรับแล็ปท็อป แต่มันจะทำเพื่อของเล่นขนาดเล็กเช่นนี้ เราถอดแบตเตอรี่แล็ปท็อปออกและดูส่วนประกอบ 18650 บัดกรีด้วยกันและคณะกรรมการควบคุม:
ขั้นแรกให้นำบอร์ดออกเพื่อไม่ให้รบกวน:
เราจะแบ่งแบตเตอรี่ออกเป็นสองส่วนด้วยการบัดกรีแบบขนาน:
นั่นคือสิ่งที่พวกเราจะใส่เข้าไปในเคส
ขั้นตอนที่ 4 การสร้างที่อยู่อาศัยให้ทันสมัย
นอกจากนี้ยังมีความไม่สะดวกกับกรณี ครั้งล่าสุดที่ฉันชาร์จลวดด้วยขั้วต่อเพื่อชาร์จแบตเตอรี่ ไม่สะดวกมากลวดแขวนอยู่ตลอดเวลาและเกาะติดกับทุกสิ่งในแถว ดังนั้นเราจึงสร้างช่องสำหรับช่องเสียบสำหรับชาร์จปกติ:
ในอีกด้านหนึ่งของกรณีเราทำช่องสำหรับปุ่มเพาเวอร์ มีปุ่มจำนวนมากดังนั้นให้นำทางด้วยสิ่งที่คุณมีสิ่งที่สำคัญคือปุ่มจะคงที่:
เราใช้ซ็อกเก็ตสำหรับชาร์จ 6 มม. มันพอดีที่นี่อย่างสมบูรณ์ เราใส่แบตเตอรี่ใส่ซ็อกเก็ต ประสานการบวกจากแบตเตอรี่ไปยังขากลางของซ็อกเก็ตและเพียงแค่เดินสายไฟอีกหนึ่งสายลบด้วยการบัดกรีไปสัมผัสภายนอกของซ็อกเก็ตและเช่นเดียวกับการบวกใส่ลวดลบขึ้น:
เราติดตั้งปุ่มในที่จัดทำขึ้นเป็นพิเศษ:
ประสานปุ่มเข้าไปในช่องว่างของเส้นลวดบวกซึ่งเราดึงขึ้นมา:
เราปิดเคสจากด้านบนโดยมีฝาปิดดึงสายไฟสองเส้นขึ้นด้านบน:
ขั้นตอนที่ 5 อัปเกรดชุดควบคุมไฟฟ้า
เราเปลี่ยนบอร์ดควบคุมเป็น Arduino Pro Mini เราต้องการเวอร์ชันที่มี Atmega 328 และใช้งานได้ 5 โวลต์ ฉันจะให้คำแนะนำเล็กน้อย Arduino จะดีกว่าแฟลชก่อนที่จะติดตั้งบนรูปสี่เหลี่ยม เพื่อให้ไม่มีการกระทำแบบสุ่มจากเซอร์โวเมื่อเปิดใช้งาน บอร์ดต้องปลดขั้วต่อ - หมุดที่ด้านข้างของเทอร์มินัล TX, RX, VCC, GND เท่านั้น เราจะเชื่อมต่อนั่นคือประสานสายไฟจากเซอร์โวโดยตรงไปยังบอร์ดโดยไม่ต้องเชื่อมต่อ เราติดบอร์ดไว้บนเทปกาวสองหน้าใกล้กับช่องเสียบสำหรับชาร์จและเริ่มบัดกรี เซอร์โวจะมีหมายเลขตามเข็มนาฬิกาก่อนอื่นให้ไดรฟ์ในเคสจากนั้นไดรฟ์จะยกขานี้จากนั้นก็ขับบนเคสมือข้างที่เป็นนาฬิกาถัดไปเป็นต้น
โครงร่างของเซอร์โวมีดังต่อไปนี้:
Servo 0 - A3 (17) (มองจากด้านบนซ็อกเก็ตสำหรับชาร์จอยู่ตรงหน้าคุณขาซ้ายอยู่ใกล้กับซ็อกเก็ตมากขึ้นมีไดรฟ์อยู่ในกล่อง)
เซอร์โว 1 - A2 (16) (ขาซ้ายใกล้กับซ็อกเก็ตยกไดรฟ์)
Servo 2 - A1 (15) (ขาซ้ายใกล้กับปุ่มขับในเคส)
เซอร์โว 3 - A1 (14) (ขาซ้ายใกล้กับปุ่มขับลิฟท์)
Servo 4 - PIN 5 (ขาขวาใกล้กับปุ่มขับรถบนเคส)
Servo 5 - PIN 4 (ขาขวาใกล้กับปุ่มขึ้น, ยกไดรฟ์)
Servo 6 - PIN 3 (ขาขวาใกล้กับซ็อกเก็ตขับรถบนเคส)
Servo 7 - PIN 2 (ขาขวาใกล้กับซ็อกเก็ตยกไดรฟ์)
ประสานสายสัญญาณจากไดรฟ์ตามแผนภาพด้านบน ประสานสายไฟเข้าด้วยกันและประสานอีกสองสาย หนึ่งพลังของ Arduino บวกจากแบตเตอรี่ประสานในการติดต่อ 5V arduino ประการที่สองคือพลังงานโมดูลบลูทู ธ นอกจากนี้ยังจำเป็นต้องแสดงปุ่มรีเซ็ตจาก Arduino เพื่อเติมเต็มร่าง และประสานสายไปที่ Pin 11 และ Pin12 คุณจะต้องเชื่อมต่อกับโมดูล Bluetooth หลังจากการปั่นป่วนทั้งหมดมันกลายเป็นดังนี้:
และใกล้หน่อย:
ในการเชื่อมต่อโมดูลบลูทู ธ คุณจะต้องส่งออกขั้วต่อ Dunopt 1x4 ควรมีเครื่องหมายบวกจากแบตเตอรี่, GND, สาย TX, RX บนอาร์ดิโน, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX คุณต้องเชื่อมต่อ TX บนบลูทู ธ เข้ากับ RX pin บน arduino, RX บน Bluetooth เข้ากับ TX pin บน arduino เรารวบรวมลวดสี่เส้นในขั้วต่อเดียวแล้วเอาท์พุทขึ้นไปด้านบน โมดูลบลูทู ธ นั้นแตกต่างกันพินต์นั้นแตกต่างกันไปสำหรับทุกคนดังนั้นโปรดดูที่ลายเซ็นของข้อสรุป โมดูลบลูทู ธ ที่มีเทปกาวสองหน้า:
ขั้นตอนที่ 6 เติมร่าง
ในการเติมร่างคุณต้องดาวน์โหลด Arduino IDE จาก เว็บไซต์อย่างเป็นทางการ.
เราต้องการสองไลบรารี Servo และ SoftwareSerial ดาวน์โหลดและติดตั้งในสภาพแวดล้อม:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
หลังจากนั้นให้ดาวน์โหลดและเติมร่าง:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
ขั้นตอนที่ 7 เชื่อมต่อกับแผงควบคุม
ในฐานะแผงควบคุมเราจะใช้การควบคุมระยะไกลผ่านบลูทู ธ โดยฉัน:
มันสามารถทำได้โดย คำแนะนำ.
เพิ่มโมดูลบลูทู ธ ดังนี้ คำแนะนำ. นอกจากนี้ยังอธิบายในรายละเอียดกระบวนการกำหนดค่าและการเชื่อมต่อโมดูลเพื่อเชื่อมต่อซึ่งกันและกัน
