พื้นฐานของหุ่นยนต์คือไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduinoซึ่งใช้ในการควบคุม อยู่ในตัวเอง หุ่นยนต์ มีโปรแกรมการจัดการที่แตกต่างกันสองโปรแกรม โปรแกรมแรกช่วยให้หุ่นยนต์เดินทางหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางในเส้นทางของมันเพื่อกำหนด Robocar ใช้เซ็นเซอร์อัลตราโซนิคสองตัว โปรแกรมที่สองวาดแผนของวัตถุโดยรอบโดยใช้อาร์เรย์สองมิติ เมื่อได้รับข้อมูลจากอาเรย์ข้อมูลสองมิติหุ่นยนต์จะรู้ว่าอยู่ที่ไหนและอยู่ที่ไหน
วัสดุ:
- เซ็นเซอร์อัลตราโซนิค 2 ชิ้น (4 ชิ้นสำหรับการอัพเกรดในอนาคต)
- เซอร์โว 4 ชิ้น
- Arduino (ผู้เขียนใช้ รูปแบบ Uno)
- เขียงหั่นขนม
- สายไฟ
- แบตเตอรี่ 9.6V 2 ชิ้น
- แบตเตอรี่ 9V
- ล้อรถ 4 ชิ้น
- เทปไฟฟ้า
- ถั่วสลักเกลียว ฯลฯ
ขั้นตอนแรก ชิ้นส่วนเครื่องจักรกล
ก่อนอื่นหุ่นยนต์ต้องการแชสซีที่มั่นคง บทความมีรูปถ่ายของหุ่นยนต์ แต่แชสซีที่ใช้และวิธีทำให้มันไม่สำคัญ ผู้เขียนสร้างหุ่นยนต์สามรุ่น มีการพิจารณาเพียงสองตัวเลือกในบทความเนื่องจากตัวเลือกที่สามไม่ประสบความสำเร็จเป็นพิเศษ หุ่นยนต์รุ่นแรกมีรูปร่างคล้ายรถบรรทุก มันมีขนาดใหญ่ แต่มีความเร็วค่อนข้างต่ำและปรับใช้ไม่ดี นอกจากนี้หุ่นยนต์ตัวใหญ่ไม่สะดวกในการใช้ ตัวเลือกที่สองนั้นถูกสร้างขึ้นมาให้มีความรอบคอบมากขึ้นมันมีขนาดเล็กลงและกะทัดรัดขึ้น
ขั้นแรกให้วางไดรฟ์เซอร์โวลงบนแชสซีเพื่อให้สามารถวางล้อบนเพลาได้ ผู้เขียนใช้สี่ล้อ หากคุณใช้เซอร์โวที่ทรงพลังแล้วโดยทั่วไปคุณสามารถใช้สองล้อได้ แต่ในเวลาเดียวกันจะต้องมีการจัดแชสซีเพื่อให้มีพื้นที่เพียงพอสำหรับแบตเตอรี่แผงวงจรพิมพ์และ Arduino
หลังจากติดตั้งเซอร์โวพวกเขาก็วางล้อ ผู้เขียนติดตั้งบนเพลาหลังล้อป้องกันเพิ่มเติมจากการตกรางของล้อ ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์จะมีการติดตั้งล้อสองล้อเพิ่มเติมซึ่งสามารถช่วยให้หุ่นยนต์เข้าไปในขอบถนนหรือสิ่งกีดขวางอื่น ๆ เพื่อลดแรงเสียดทานที่ล้อหลังได้เพิ่มเทปไฟฟ้า
ถัดไปติดตั้งช่องใส่แบตเตอรี่ ผู้เขียนใช้เครื่องชาร์จ Vex และดัดแปลงเพื่อให้พลังงานแก่เครื่องยนต์ไม่ชาร์จแบตเตอรี่ตอนนี้บอร์ดถูกนำมาใช้สายบวกและ GND จะบัดกรีจากมันซึ่งจะไปที่ขั้วต่อการชาร์จแบตเตอรี่ จากนั้นสายไฟสีดำจากแบตเตอรี่สองก้อนจะถูกบัดกรีเข้ากับสายชาร์จ GND และสายสีแดงจากแบตเตอรี่ไปยังสายบวกของเครื่องชาร์จ จากนั้นสายไฟเหล่านี้จะเชื่อมต่อกับบอร์ด หลังจากนั้นผู้เขียนได้ทำการเมาท์สำหรับติดตั้งเซ็นเซอร์อัลตร้าซาวด์ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์ หากคุณต้องการเพิ่มเซ็นเซอร์เพิ่มเติมคุณจะต้องยืดระยะเมาท์
ขั้นตอนที่สอง อิเล็กทรอนิกส์ ส่วนหนึ่ง
สำหรับขั้นตอนนี้ไม่จำเป็นต้องมีความรู้ด้านอิเล็กทรอนิกส์เพิ่มเติม แบตเตอรี่ 9.6V เชื่อมต่อแบบขนาน แต่ถ้าคุณใช้ช่องใส่แบตเตอรี่จากเครื่องชาร์จคุณไม่จำเป็นต้องทำอะไรเลยเนื่องจากสิ่งนี้ได้ทำไปแล้ว ยิ่งไปกว่านั้นตามแผนภาพด้านล่างส่วนประกอบทั้งหมดเชื่อมต่อกัน ควรสังเกตว่าขึ้นอยู่กับความยาวของแชสซีนั้นจะต้องเลือกสายไฟหรือยืดให้ยาวขึ้นเนื่องจากอาจหายไปจากบอร์ด สายสัญญาณเส้นหนึ่งใช้สำหรับเซอร์โวตัวแรกและตัวที่สองและสำหรับสายที่สามและสี่ สิ่งนี้ทำเพื่อการทำงานแบบซิงโครนัสของเซอร์โวตัวที่หนึ่งและที่สองเพราะพวกมันอยู่ข้างเดียวมันใช้กับเซอร์โวที่สามและสี่
ในการเพิ่มเซ็นเซอร์หรือเซอร์โวเพิ่มเติมทุกอย่างดำเนินการตามหลักการเดียวกัน - สายสัญญาณเชื่อมต่อกับ Arduino, GND เป็นสีดำและพลังงาน 5V กับสายสีแดง ควรจำไว้ว่า GND จากเครื่องยนต์จะต้องเชื่อมต่อกับแบตเตอรี่ GND และ Arduino
ขั้นตอนที่สาม ส่วนซอฟต์แวร์
ในการเขียนรหัสผู้แต่งใช้การประมวลผล สำหรับการนำทางจะใช้อาร์เรย์สองมิติ (arraything) ค่า 0 หรือ 1 จะถูกป้อนเข้าไปหากคุณป้อน 1 จะเป็นการระบุวัตถุซึ่งหมายความว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ที่ 0 เท่านั้นสามารถดาวน์โหลดรหัสด้านล่างได้
