หุ่นยนต์ง่าย ๆ สำหรับผู้เริ่มต้น

/ *
 * เขียนรหัสโดย Nikodem Bartnk
 * เยี่ยมชม:
 * * * *
 * C โดย Nikodem Bartnik
 * หากคุณมีคำถามคุณสามารถเขียนได้ที่นี่:
 * /

 
// ความเร็วของมอเตอร์ระหว่าง 0 และ 255 ถ้าคุณชอบคุณสามารถเปลี่ยนได้
int pwm_speed = 255;
// trig ของเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก
int trig = 12;
// echo ของเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก
int echo = 13;

การตั้งค่าเป็นโมฆะ () {

  // พินสำหรับตัวควบคุมมอเตอร์
pinMode (11, OUTPUT);
pinMode (10, OUTPUT);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, OUTPUT);
pinMode (3, OUTPUT);
// ตั้งค่า Trig เป็นเอาต์พุตและ echo เป็นอินพุตสำหรับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก
pinMode (ตรีโกณมิติ OUTPUT);
pinMode (echo, INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (ตรีโกณมิติต่ำ);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (ตรีโกณมิติสูง);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite (ตรีโกณมิติต่ำ);

int duration = pulseIn (echo, HIGH);
int distance = duration / 29/2;

ถ้า (ระยะทาง> 10) {
   // ก้าวไปข้างหน้า 100 ms
   ไปข้างหน้า (100);
} อื่นถ้า (ระยะทาง <10) {
  // ย้อนกลับ 1000ms = 1 วินาที
  ย้อนกลับ (1,000);
  // เหลือ 1000ms = 1 วินาที
   เหลือ (1,000);
}
}

// ฟังก์ชั่นสำหรับการขับขี่แบบตรง
โมฆะไปข้างหน้า (int delay_time) {
  digitalWrite (11, สูง);
  digitalWrite (10, ต่ำ);
  
  digitalWrite (9, สูง);
  digitalWrite (6, ต่ำ);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  ล่าช้า (delay_time);
}

// ฟังก์ชันสำหรับการย้อนกลับ
ถือเป็นโมฆะย้อนหลัง (int delay_time) {
  digitalWrite (11, ต่ำ);
  digitalWrite (10, สูง);
  
  digitalWrite (9, ต่ำ);
  digitalWrite (6, สูง);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  ล่าช้า (delay_time);
}

// ฟังก์ชันสำหรับการเลี้ยวซ้าย
เป็นโมฆะไปทางซ้าย (int delay_time) {
  digitalWrite (11, สูง);
  digitalWrite (10, ต่ำ);
  
  digitalWrite (9, ต่ำ);
  digitalWrite (6, ต่ำ);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  ล่าช้า (delay_time);
}

// ฟังก์ชันสำหรับการเลี้ยวขวา
ถือเป็นโมฆะทางขวา (int delay_time) {
  digitalWrite (11, ต่ำ);
  digitalWrite (10, ต่ำ);
  
  digitalWrite (9, สูง);
  digitalWrite (6, ต่ำ);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  ล่าช้า (delay_time);
}

// ฟังก์ชั่นสำหรับหยุดมอเตอร์
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, ต่ำ);
  digitalWrite (10, ต่ำ);
  
  digitalWrite (9, ต่ำ);
  digitalWrite (6, ต่ำ);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  ล่าช้า (delay_time);
}