สามไมโครโรบอท

หุ่นยนต์ที่ติดตามเส้นหรือดำเนินการอัลกอริทึมแบบง่ายอื่นจะไม่ทำให้ทุกคนประหลาดใจเป็นเวลานาน แน่นอนว่าเขาไม่ได้เล็กเหมือนของสามคนนี้ ทำที่บ้าน ผู้เขียนภายใต้ชื่อเล่นของ Shlonkin หากคุณมองไปที่ด้านหน้าและด้านล่างมันจะชัดเจนว่าพวกเขาแตกต่างกันอย่างไร:




ในหุ่นยนต์ตัวแรกโฟโต้ทรานซิสเตอร์ทั้งสองจะถูกส่งลงมาและมี LED อีกหลอดหนึ่งซึ่งก็จะถูกลง มันสามารถกำหนดความสว่างปัจจุบันของพื้นผิวภายใต้พวกเขาและการเปลี่ยนแปลงเมื่อมีการเคลื่อนไหว โดยเฉพาะมันสามารถตั้งโปรแกรมให้ทำตัวเหมือนคลาสสิค หุ่นยนต์ตามสาย:



ในหุ่นยนต์ตัวที่สองจะมีเพียงหนึ่งในสองของโฟโต้ทรานซิสเตอร์ที่พุ่งลงมา ดังนั้นเขาจึงไม่สามารถเดินตามได้เพราะเขาไม่สามารถกำหนดทิศทางที่จะเลี้ยวได้ แต่ด้วยโฟโต้ทรานซิสเตอร์ที่สองซึ่งส่งตรงไปข้างหน้ามันจะกำหนดความสว่างของแหล่งกำเนิดแสงที่อยู่ด้านหน้าหรือความสว่างของพื้นผิวของวัตถุที่อยู่ด้านหน้า หุ่นยนต์ยังมีไฟ LED สามขนานซึ่งสองส่องไปข้างหน้าและข้างเล็กน้อยและสาม - ลง คุณสามารถจัดการได้ในเวลาเดียวกันเท่านั้น

หุ่นยนต์ตัวที่สามมีโฟโต้ทรานซิสเตอร์หนึ่งตัวพุ่งไปข้างหน้าและด้านข้างของมันมี LED สองตัวที่ควบคุมได้อย่างอิสระเช่นกัน การสลับพวกมันสลับกันตามสัญญาณจาก phototransistor คุณสามารถตรวจสอบว่ามีสิ่งกีดขวางอยู่ด้านใดและไปรอบ ๆ การสนับสนุนซอฟต์แวร์สำหรับคุณสมบัตินี้ยังไม่พร้อม เนื่องจากความจริงที่ว่าหุ่นยนต์ไม่มีตัวส่งสัญญาณโฟโตทรานสเตอร์ที่ชี้ลงจึงจำเป็นต้องวางหยุดด้านล่าง

หุ่นยนต์ทั้งสามตัวนี้ทำขึ้นกับไมโครคอนโทรลเลอร์ ATtiny85 และใช้พลังงานจากแบตเตอรี่ LIR2032 ซึ่งมีขนาดเท่ากับเซลล์ CR2032 แต่แตกต่างจากแบบชาร์จไฟได้ ในญี่ปุ่นที่ผู้เขียนอาศัยอยู่แบตเตอรี่ดังกล่าวสามารถซื้อได้เป็นส่วนหนึ่งของไฟฉายแบบชาร์จไฟได้ในร้านค้า "ทั้งหมดราคา 100 เยน" เนื่องจากความจริงที่ว่าจำนวน phototransistor และ LEDs ใน microrobots นั้นแตกต่างกันวงจรของพวกมันก็แตกต่างกันเช่นกัน แต่ในทุกกรณีมอเตอร์จะถูกควบคุมโดยทรานซิสเตอร์ MOS 2N7002K ที่น่าสนใจมากพร้อมไดโอดป้องกันในตัวและไดโอดซีเนอร์ ในหุ่นยนต์ตัวที่สองที่ LED สามดวงขนานกันพวกมันเชื่อมต่อกับไมโครคอนโทรลเลอร์ไม่ได้โดยตรง แต่ผ่านทางกุญแจบนทรานซิสเตอร์ตัวเดียวกัน





โฟโต้ทรานซิสเตอร์ทั้งหมดใช้มอเตอร์ไฟฟ้า ASDL-6620 ประเภท - จากวิทยุติดตามตัวที่ได้รับความนิยมในอดีต จากเครื่องมือที่คล้ายกันที่ใช้ในโทรศัพท์มือถือในปัจจุบัน พิสดารจะถูกลบออกจากเพลามอเตอร์แทนพวกเขาจะใส่ลูกกลิ้งจากหลอด

ซอฟต์แวร์สำหรับหุ่นยนต์มีสองรุ่น ซึ่งมีไว้สำหรับ Arduino IDE อีกอันถูกลบออกจาก Github (ลิงก์เสียในต้นฉบับดังนั้นจึงไม่ปรากฏที่นี่) เขียนเป็น C ++ แต่ยังคงใช้ไลบรารี Arduin ไมโครโรบ็อตตัวแรกที่ใช้งานซอฟต์แวร์นี้ทำหน้าที่เป็นหุ่นยนต์คลาสสิคตามหลังบรรทัดที่สองทำการตรวจสอบพื้นผิวและให้สัญญาณแสงแก่หุ่นยนต์ตัวอื่น ๆ ในประเภทเดียวกันและตัวที่สามจะวิ่งผ่านอุปสรรค หุ่นยนต์สองตัวแรกถูกรวมเข้ากับบอร์ดประเภทแผงวงจรแบบที่สองและสามบนแผงวงจรพิมพ์